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原文传递制动方法、装置和存储介质

专利名称：	制动方法、装置和存储介质
摘要：	本发明提供一种制动方法、装置和存储介质，该方法包括：判断传感器的余震值是否异常；若传感器的余震值异常，则将紧急制动对应的制动量作为当前制动量；根据当前制动量，对车辆进行制动。本发明对传感器盲区中的制动方式进行考虑，提高了驾驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	周军
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201811625722.0
公开号：	CN109795464A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	荣甜甜;刘芳
分类号：	B60T7/22(2006.01);B;B60;B60T;B60T7
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种制动方法，其特征在于，包括：判断传感器的余震值是否异常；若所述传感器的余震值异常，则将紧急制动对应的制动量作为当前制动量；根据所述当前制动量，对运行车辆进行制动。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述传感器的余震值不为异常，则获取所述运行车辆与障碍物的当前检测距离；若所述当前检测距离大于第一阈值或为无效值，则根据所述当前检测距离获取之前获取的所述运行车辆与所述障碍物的历史检测距离，判断所述障碍物是否在所述传感器的盲区，若在所述传感器的盲区，则将所述紧急制动对应的制动量作为所述当前制动量；根据所述当前制动量，对所述运行车辆进行制动。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述传感器的余震值不为异常，则获取所述运行车辆的车辆速度和车辆加速度；根据所述当前检测距离、所述车辆速度、所述车辆加速度和预设的拟合函数，获取所述当前制动量，所述预设的拟合函数用于表征所述检测距离、所述车辆速度、所述车辆加速度与所述当前制动量的对应关系。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前检测距离不大于第一阈值且不为无效值且所述传感器的余震值不为异常，则获取所述运行车辆的车辆速度和车辆加速度；根据所述当前检测距离、所述车辆速度、所述车辆加速度和预设的拟合函数，获取所述当前制动量，所述预设的拟合函数用于表征所述检测距离、所述车辆速度、所述车辆加速度与所述当前制动量的对应关系。 5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在获取所述运行车辆与障碍物的当前检测距离之前，获取多组测试数据，每组测试数据包括测试车辆与测试障碍物的检测距离、测试车辆的速度、测试车辆的加速度以及人工制动量；根据所述多组测试数据，获取所述预设的拟合函数。 6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述运行车辆与障碍物的当前检测距离，包括：获取当前采集距离信息，所述当前采集距离信息中包括所述运行车辆和所述障碍物的当前采集距离；对所述当前采集距离信息进行噪声处理，得到处理后的当前采集距离信息；根据所述处理后的当前采集距离信息，获取所述运行车辆与所述障碍物的当前检测距离。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述处理后的当前采集距离信息，获取所述运行车辆与所述障碍物的当前检测距离，包括：对所述处理后的当前采集距离信息进行预处理，所述预处理包括限幅滤波处理和/或中值滤波处理；根据所述预处理后的当前采集距离信息，获取所述运行车辆与所述障碍物的当前检测距离。 8.一种制动装置，其特征在于，包括：余震值判断模块，用于判断传感器的余震值是否异常；当前制动量确定模块，用于若所述传感器的余震值异常，则将紧急制动对应的制动量作为当前制动量；制动模块，用于根据所述当前制动量，对运行车辆进行制动。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：当前检测距离获取模块；所述当前检测距离获取模块，用于若所述传感器的余震值不为异常，则获取所述运行车辆与障碍物的当前检测距离；所述当前制动量确定模块，用于若所述当前检测距离大于第一阈值或为无效值，则根据所述当前检测距离获取之前获取的所述运行车辆与所述障碍物的历史检测距离，判断所述障碍物是否在所述传感器的盲区，若在所述传感器的盲区，则将所述紧急制动对应的制动量作为所述当前制动量；所述制动模块，用于根据所述当前制动量，对所述运行车辆进行制动。 10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述当前制动量确定模块，还用于若所述传感器的余震值不为异常，则获取所述运行车辆的车辆速度和车辆加速度；根据所述当前检测距离、所述车辆速度、所述车辆加速度和预设的拟合函数，获取所述当前制动量，所述预设的拟合函数用于表征所述检测距离、所述车辆速度、所述车辆加速度与所述当前制动量的对应关系。 11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述当前制动量确定模块，还用于若所述当前检测距离不大于第一阈值且不为无效值且所述传感器的余震值不为异常，则获取所述运行车辆的车辆速度和车辆加速度；根据所述当前检测距离、所述车辆速度、所述车辆加速度和预设的拟合函数，获取所述当前制动量，所述预设的拟合函数用于表征所述检测距离、所述车辆速度、所述车辆加速度与所述当前制动量的对应关系。 12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：预设的拟合函数获取模块；所述预设的拟合函数获取模块，用于在获取所述运行车辆与障碍物的当前检测距离之前，获取多组测试数据，每组测试数据包括测试车辆与测试障碍物的检测距离、测试车辆的速度、测试车辆的加速度以及人工制动量；根据所述多组测试数据，获取所述预设的拟合函数。 13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述当前检测距离获取模块，具体用于获取当前采集距离信息，所述当前采集距离信息中包括所述运行车辆和障碍物的当前采集距离；对所述当前采集距离信息进行噪声处理，得到处理后的当前采集距离信息；根据所述处理后的当前采集距离信息，获取所述运行车辆与所述障碍物的当前检测距离。 14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述当前检测距离获取模块，具体用于对所述处理后的当前采集距离信息进行预处理，所述预处理包括限幅滤波处理和/或中值滤波处理；根据所述预处理后的当前采集距离信息，获取所述运行车辆与所述障碍物的当前检测距离。 15.一种制动装置，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述制动装置执行权利要求1-7任一项所述的方法。 16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现权利要求1-7任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利