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原文传递道路线构建方法、装置、计算机设备和存储介质

专利名称：	道路线构建方法、装置、计算机设备和存储介质
摘要：	本申请涉及一种道路线构建方法、装置、计算机设备、存储介质。方法包括：对待构建道路线的目标区域进行网格划分，并根据划分后的各初始网格内包含的移动对象的轨迹点的数据信息，确定各初始网格的轨迹特征，根据轨迹特征大于特征阈值的初始网格，便可确定目标区域的至少两个路口区域，最后根据各路口区域内的轨迹点的数据信息，以及相邻路口区域间的轨迹点的数据信息，构建各路口区域内的道路线和相邻路口区域间的道路线，基于本申请的道路线构建方法不仅大幅节约了道路线的构建成本，还提高了道路线的精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中汽创智科技有限公司
发明人：	崔登吉;胡帅朋;温四林;曹松;龚小鹏;蔡香玉;周江涛;谈笑;陈胤子;张振林
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-09T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311000421.X
公开号：	CN117073659A
代理机构：	华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	谢曲曲
分类号：	G01C21/00;G;G01;G01C;G01C21;G01C21/00
申请人地址：	211100 江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号
主权项：	1.一种道路线构建方法，其特征在于，所述方法包括：对待构建道路线的目标区域进行网格划分，并根据划分后的各初始网格内包含的移动对象的轨迹点的数据信息，确定各初始网格的轨迹特征；根据轨迹特征大于特征阈值的初始网格，确定所述目标区域的至少两个路口区域；根据各路口区域内的轨迹点的数据信息，以及相邻路口区域间的轨迹点的数据信息，构建各路口区域内的道路线和相邻路口区域间的道路线。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据划分后的各初始网格内包含的移动对象的轨迹点的数据信息，确定各初始网格的轨迹特征，包括：针对划分后的每一初始网格，以所述初始网格为中心，确定所述初始网格对应的至少一个扩充区域；根据各扩充区域内包含的移动对象的轨迹点的轨迹点方位角信息和轨迹点数量，确定所述初始网格在各扩充区域下对应的轨迹特征。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据轨迹特征大于特征阈值的初始网格，确定所述目标区域的至少两个路口区域，包括：若所述初始网格在对应的扩充区域下是否存在大于特征阈值的轨迹特征，则将所述初始网格作为目标网格；在所述目标网格中插入第一数量的插入点；根据各插入点的位置，对各插入点进行密度聚类；根据聚类得到的每类插入点所在区域，确定所述目标区域的路口区域。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据聚类得到的每类插入点所在区域，确定所述目标区域的路口区域，包括：根据聚类得到的每类插入点所在区域之间的重叠性，将所述每类插入点所在区域划分为重叠区域和非重叠区域；针对所述重叠区域对应的至少两类插入点，根据所述插入点对应的目标网格在轨迹特征大于特征阈值时对应的扩充区域的大小，从所述至少两类插入点中保留一类插入点；将保留的该类插入点所在区域和各非重叠区域，作为所述目标区域的路口区域。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各路口区域内的轨迹点的数据信息，以及相邻路口区域间的轨迹点的数据信息，构建各路口区域内的道路线和相邻路口区域间的道路线，包括：根据每一路口区域内的轨迹点的数据信息，确定每一路口区域内各支路的起点和终点；根据每一路口区域内各支路的起点和终点，每一路口区域内的轨迹点的数据信息，以及相邻路口区域间的轨迹点的数据信息，构建每一路口区域内的道路线和相邻路口区域间的道路线。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每一路口区域内各支路的起点和终点，以及每一路口区域内的轨迹点的数据信息，构建每一路口区域内的道路线，包括：根据每一路口区域内各支路的起点和终点，以及每一路口区域内的轨迹点的方位角，对每一路口区域内的轨迹点进行密度聚类，得到每一路口区域内各支路的聚类轨迹；对每一路口区域内各支路的聚类轨迹进行重采样处理，得到每一路口区域内各支路的路口内轨迹采样点；根据每一路口区域内各支路的路口内轨迹采样点，构建每一路口区域内道路线。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每一路口区域内各支路的起点和终点，以及相邻路口区域间的轨迹点的数据信息，构建相邻路口区域间的道路线，包括：根据第一路口区域和第二路口区域内各支路的起点和终点，以及第一路口区域和第二路口区域间的轨迹点的方位角信息，对第一路口区域和第二路口区域间的轨迹点进行密度聚类，得到第一路口区域和第二路口区域间的各支路的聚类轨迹；其中，第一路口区域和第二路口区域为所述目标区域内的相邻路口区域；对第一路口区域和第二路口区域间的各支路的聚类轨迹进行重采样处理，得到第一路口区域和第二路口区域间的各支路的路口内轨迹采样点；根据第一路口区域和第二路口区域间的各支路的路口内轨迹采样点，构建第一路口区域和第二路口区域间的道路线。 8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述构建各路口区域内的道路线和相邻路口区域间的道路线之后，还包括：针对包含至少两条支路的路口区域，从该路口区域包含的各条支路的轨迹点中，依次选取第二数量的轨迹对；其中，每一轨迹对包含的各轨迹点属于不同支路对应的轨迹点集合中，且在各轨迹点集合中对应的排列位置相同；每一支路对应的轨迹点集合中包含有该支路上的所有轨迹点，且所述轨迹点集合中包含的各轨迹点的排列顺序基于轨迹点的采集时间确定；根据各轨迹对中包含的各轨迹点间的距离和/或角度，确定该路口区域对应的汇流场景；其中，所述汇流场景包括合流场景和分流场景；在该路口区域标注所述汇流场景。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据各轨迹对中包含的各轨迹点间的距离和角度，确定该路口区域对应的汇流场景，包括：根据每一轨迹对包含的各轨迹点间的距离与距离限差之间的关系，以及每一轨迹对包含的各轨迹点间的角度与角度限差之间的关系，确定每一轨迹对的自身场景标识；根据第一轨迹对与第二轨迹对的距离比例与距离比例阈值之间的关系，确定各轨迹对的共有场景标识；其中，所述第一轨迹对和第二轨迹点为各轨迹对中轨迹点距离最远的两个轨迹对；所述第一轨迹对与第二轨迹对的距离比例为所述第一轨迹对包含的各轨迹点间的距离与第一轨迹对包含的各轨迹点间的距离之间的比例；根据所述每一轨迹对的自身场景标识和各轨迹对的共有场景标识，确定该路口区域对应的汇流场景。 10.一种道路线构建装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于对待构建道路线的目标区域进行网格划分，并根据划分后的各初始网格内包含的移动对象的轨迹点的数据信息，确定各初始网格的轨迹特征；第二确定模块，用于根据轨迹特征大于特征阈值的初始网格，确定所述目标区域的至少两个路口区域；构建模块，用于根据各路口区域内的轨迹点的数据信息，以及相邻路口区域间的轨迹点的数据信息，构建各路口区域内的道路线和相邻路口区域间的道路线。 11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的道路线构建方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的道路线构建方法的步骤。
所属类别：	发明专利