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原文传递道路定位方法、装置、计算机设备和存储介质

专利名称：	道路定位方法、装置、计算机设备和存储介质
摘要：	本申请涉及一种道路定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据车辆在当前时刻对应的位置信息，从地图库中匹配多条第一匹配道路；根据车辆在当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，确定车辆在位置信息对应的多条第一匹配道路上的观测概率分布，将当前时刻对应的观测概率分布添加至概率分布集合；根据当前时刻对应的多条第一匹配道路及前一时刻对应的多条第二匹配道路之间的关联性，确定当前时刻与前一时刻对应的状态转移矩阵，将状态转移矩阵添加至状态转移矩阵集合；根据概率分布集合及状态转移矩阵集合，构建隐马尔科夫链模型；通过隐马尔科夫链模型，确定车辆在当前时刻所处的道路。采用本方法能够提高道路定位精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	禾多科技(北京)有限公司
发明人：	雷戈航;骆沛;倪凯
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-13T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-22T00:00:00+0800
申请号：	CN202111516918.8
公开号：	CN114216467A
代理机构：	北京华进京联知识产权代理有限公司
代理人：	吴娜娜
分类号：	G01C21/30;G01S19/42;G01S13/86;G06F17/18;G06K9/62;G06V20/58;G06V10/74;G;G01;G06;G01C;G01S;G06F;G06K;G06V;G01C21;G01S19;G01S13;G06F17;G06K9;G06V20;G06V10;G01C21/30;G01S19/42;G01S13/86;G06F17/18;G06K9/62;G06V20/58;G06V10/74
申请人地址：	100020 北京市朝阳区顺白路比目鱼创业园B座301
主权项：	1.一种道路定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆在当前时刻对应的位置信息，从地图库中匹配所述位置信息对应的多条第一匹配道路；根据所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，确定所述车辆在所述位置信息对应的多条第一匹配道路上的观测概率分布，将所述当前时刻对应的所述观测概率分布添加至概率分布集合，其中，所述概率分布集合中包括N个时刻对应的观测概率分布，第N个时刻为当前时刻，N为大于0的整数；根据所述当前时刻对应的所述多条第一匹配道路及前一时刻对应的多条第二匹配道路之间的关联性，确定所述当前时刻与所述前一时刻对应的状态转移矩阵，将所述状态转移矩阵添加至状态转移矩阵集合，其中，所述状态转移矩阵集合中包括N-1个状态转移矩阵，第N-1个状态转移矩阵为所述当前时刻与所述前一时刻对应的状态转移矩阵；根据所述概率分布集合及所述状态转移矩阵集合，构建隐马尔科夫链模型；通过所述隐马尔科夫链模型，从所述多条第一匹配道路中确定所述车辆在所述当前时刻所处的道路。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述隐马尔科夫链模型，从所述多条第一匹配道路中确定所述车辆在所述当前时刻所处的道路，包括：通过所述隐马尔科夫链模型确定所述车辆针对所述多条第一匹配道路的概率分布；将所述概率分布中概率最大的道路，确定为所述车辆在所述当前时刻所处的道路。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括GNSS数据、图像数据和雷达数据中的至少两项；所述根据所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，确定所述车辆在所述位置信息对应的多条第一匹配道路上的观测概率分布，包括：根据所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，进行道路识别，得到道路识别结果；针对任一所述道路识别结果，根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率；针对任一所述第一匹配道路，通过对所述第一匹配道路针对各所述道路识别结果的所述概率进行联合处理，得到所述车辆在所述第一匹配道路中的观测概率；通过所述车辆在各所述第一匹配道路中的观测概率，得到所述车辆在所述位置信息对应的所述多条第一匹配道路上的观测概率分布。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述道路识别结果包括车速和位置信息的情况下，所述根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率，包括：根据所述车速确定所述车辆的行驶方向；针对任一所述第一匹配道路，获取所述第一匹配道路的方向及所述第一匹配道路的曲线表达；根据所述车辆的所述行驶方向及各所述第一匹配道路的方向，确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的方向概率；根据所述车辆的所述位置信息及各所述第一匹配道路的曲线表达，确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的位置匹配概率；针对任一所述第一匹配道路，根据所述方向概率及所述位置匹配概率，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的概率。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述道路识别结果包括车道线信息的情况下，所述根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率，包括：针对任一所述第一匹配道路，获取所述第一匹配道路的标准车道线信息；根据所述车道线信息对应的车道线个数及所述第一匹配道路的标准车道线信息对应的车道线个数，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的第一车道线概率；根据所述车道线信息对应的车道线虚实标识及所述第一匹配道路的标准车道线信息对应的车道线虚实标识，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的第二车道线概率；联合所述第一车道线概率及所述第二车道线概率，得到所述车辆在所述第一匹配道路上的概率。 6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述道路识别结果包括道路边界信息的情况下，所述根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率，包括：针对任一所述第一匹配道路，获取所述第一匹配道路的道路宽度；根据所述道路边界信息，确定所述车辆与道路边界的第一距离；根据所述第一匹配道路的道路宽度及所述第一距离，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的概率。 7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述道路识别结果包括车道栅栏信息的情况下，所述根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率，包括：针对任一所述第一匹配道路，获取所述第一匹配道路的道路宽度；根据所述车道栅栏信息，确定所述车辆与车道栅栏的第二距离；根据所述第一匹配道路的道路宽度及所述第二距离，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的概率。 8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述道路识别结果包括周围车辆信息的情况下，所述根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率，包括：针对任一所述第一匹配道路，确定所述第一匹配道路的道路宽度；根据所述周围车辆信息，确定各周围车辆的相对坐标位置；根据各所述周围车辆的相对坐标位置及所述第一匹配道路的道路宽度，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的概率。 9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，进行道路识别，得到道路识别结果，包括：对所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，进行过滤处理，得到过滤后的道路信息；根据所述过滤后的道路信息进行道路识别，得到道路识别结果。 10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述当前时刻对应的观测概率分布集合添加至概率分布集合，包括：确定将所述当前时刻对应的观测概率分布集合添加至概率分布集合中后，所述概率分布集合中的观测概率分布数量是否大于N；在所述概率分布集合中的观测概率分布数量大于N的情况下，将所述概率分布集合中的第1个观测概率分布删除。 11.一种道路定位装置，其特征在于，所述装置包括：匹配模块，用于根据车辆在当前时刻对应的位置信息，从地图库中匹配所述位置信息对应的多条第一匹配道路；第一确定模块，用于根据所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，确定所述车辆在所述位置信息对应的多条第一匹配道路上的观测概率分布，将所述当前时刻对应的所述观测概率分布添加至概率分布集合，其中，所述概率分布集合中包括N个时刻对应的观测概率分布，第N个时刻为当前时刻，N为大于0的整数；第二确定模块，用于根据所述当前时刻对应的所述多条第一匹配道路及前一时刻对应的多条第二匹配道路之间的关联性，确定所述当前时刻与所述前一时刻对应的状态转移矩阵，将所述状态转移矩阵添加至状态转移矩阵集合，其中，所述状态转移矩阵集合中包括N-1个状态转移矩阵，第N-1个状态转移矩阵为所述当前时刻与所述前一时刻对应的状态转移矩阵；构建模块，用于根据所述概率分布集合及所述状态转移矩阵集合，构建隐马尔科夫链模型；第三确定模块，用于通过所述隐马尔科夫链模型，从所述多条第一匹配道路中确定所述车辆在所述当前时刻所处的道路。 12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10任一项所述的方法的步骤。 13.种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的方法的步骤。 14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利