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原文传递道路图像重建方法、装置、计算机设备和存储介质

专利名称：	道路图像重建方法、装置、计算机设备和存储介质
摘要：	本申请涉及一种道路图像重建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法可应用于云技术、人工智能、地图等场景，所述方法包括：对道路影像进行实例分割，得到道路面图像；对所述道路面图像中的空洞区域进行空洞填补，并对空洞填补后的道路面图像进行实例化，得到实例化图像；基于所述实例化图像中道路实例的边缘确定各所述道路实例的公共元素；根据各所述道路实例对所述公共元素进行语义划分，得到第一语义信息；基于所述第一语义信息对所述实例化图像中的各道路实例进行图像处理，得到重建道路图像。采用本方法能够提高重建道路图像的准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	腾讯科技(深圳)有限公司
发明人：	单鼎一
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-28T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202311265854.8
公开号：	CN117011413A
代理机构：	华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	王山林
分类号：	G06T11/20;G06T7/10;G;G06;G06T;G06T11;G06T7;G06T11/20;G06T7/10
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层
主权项：	1.一种道路图像重建方法，其特征在于，所述方法包括：对道路影像进行实例分割，得到道路面图像；对所述道路面图像中的空洞区域进行空洞填补，并对空洞填补后的道路面图像进行实例化，得到实例化图像；基于所述实例化图像中道路实例的边缘确定各所述道路实例的公共元素；根据各所述道路实例对所述公共元素进行语义划分，得到第一语义信息；基于所述第一语义信息对所述实例化图像中的各道路实例进行图像处理，得到重建道路图像。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对道路影像进行实例分割，得到道路面图像，包括：从道路影像中分割出不同的道路实例；对各所述道路实例进行区域融合，得到融合了至少一个所述道路实例的路面区域；以融合了至少一个所述道路实例的路面区域为前景生成道路面图像。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述道路面图像中的空洞区域进行空洞填补，包括：对所述道路面图像进行空洞检测，得到候选空洞区域；确定所述候选空洞区域中满足填补条件的空洞区域；对所述道路面图像中所述空洞区域的邻接路面区域进行膨胀处理，得到空洞填补后的道路面图像。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空洞填补后的道路面图像包括空洞填补区域和其他路面区域；所述对空洞填补后的道路面图像进行实例化，得到实例化图像，包括：对所述其他路面区域进行实例化，得到初始实例化图像；对所述初始实例化图像中的空洞填补区域进行实例化，得到实例化图像。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述其他路面区域进行实例化，得到初始实例化图像，包括：获取对所述道路影像进行实例分割所得到的实例分割结果；所述实例分割结果包括至少两个道路实例和对应的置信度；针对所述空洞填补后的道路面图像中各路面区域的子区域，确定所述至少两个道路实例中与所述子区域的形状和位置匹配的候选道路实例；当所述候选道路实例的数量为至少两个时，从所述候选道路实例中选取所述置信度满足置信度条件的目标道路实例；基于所述目标道路实例对所述子区域进行填充，得到初始实例化图像。 6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述空洞填补区域包括第一空洞填补区域和第二空洞填补区域，所述第一空洞填补区域的面积大于第二空洞填补区域的面积；所述初始实例化图像为第一实例化图像；所述对所述初始实例化图像中的空洞填补区域进行实例化，得到实例化图像，包括：基于所述第一空洞填补区域的邻接实例，确定实例类别；在所述第一实例化图像中，按照所述实例类别在所述第一空洞填补区域生成新道路实例，得到第二实例化图像；确定所述第二空洞填补区域归属的道路实例；在所述第二实例化图像中，基于所述归属的道路实例对所述第二空洞填补区域进行实例化，得到实例化图像。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实例化图像中道路实例的边缘确定各所述道路实例的公共元素，包括：对所述实例化图像进行边缘检测，得到所述实例化图像中道路实例的边缘；基于所述边缘确定所述实例化图像中的道路实例骨架；基于所述道路实例骨架中的连接关系，确定各所述道路实例的公共元素。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述公共元素包括关键边，所述第一语义信息包括边语义信息；所述根据各所述道路实例对所述公共元素进行语义划分，得到第一语义信息，包括：确定所述关键边所属的目标道路实例；基于所述目标道路实例的语义信息对所述关键边进行语义划分，得到边语义信息。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标道路实例的语义信息，确定所述关键边的处理方式；按照所述处理方式对所述关键边进行优化处理，得到处理后关键边；所述基于所述目标道路实例的语义信息对所述关键边进行语义划分，得到边语义信息，包括：基于所述目标道路实例的语义信息对所述处理后关键边进行语义划分，得到边语义信息。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一语义信息对所述实例化图像中的各道路实例进行图像处理，得到重建道路图像，包括：基于所述第一语义信息为所述实例化图像中的各道路实例添加语义标签，得到语义优化后道路实例；基于所述语义优化后道路实例生成重建道路图像。 11.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述得到重建道路图像之后，所述方法还包括：获取待添加道路要素；确定所述待添加道路要素在所述重建道路图像中的要素添加位置；按照待添加要素对应的第二语义信息，在所述要素添加位置处绘制所述待添加道路要素，得到要素优化后重建道路图像。 12.一种道路图像重建装置，其特征在于，所述装置包括：道路面图像生成模块，用于对道路影像进行实例分割，得到道路面图像；实例化图像生成模块，用于对所述道路面图像中的空洞区域进行空洞填补，并对空洞填补后的道路面图像进行实例化，得到实例化图像；公共元素确定模块，用于基于所述实例化图像中道路实例的边缘确定各所述道路实例的公共元素；语义确定模块，用于根据各所述道路实例对所述公共元素进行语义划分，得到第一语义信息；图像处理模块，用于基于所述第一语义信息对所述实例化图像中的各道路实例进行图像处理，得到重建道路图像。 13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。 14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。