原文传递
冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法
| 专利名称： | 冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法 |
| 摘要： | 本发明提供的是一种冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方 法。其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后 设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和 转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、 转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉 转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部。本发明具有智能化程度高， 容错能力强，安全性好，运动灵活，结构调整方便的特点。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨工程大学 |
| 发明人： | 张铭钧;杨立平;王玉甲;段清柱;徐建安;楮振忠;赵文德;刘晓白 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2009-01-16T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200910071282.3 |
| 公开号： | CN101462587 |
| 分类号： | B63G8/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |
| 主权项： | 1、一种冗余控制的微小型水下机器人，其特征是：其壳体由下壳体，上前 壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度 计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深 度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵 机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵 机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部；倾角罗盘舱、电池舱和电子 舱均为立方体外形的箱体，每个箱体由舱体、上盖、密封圈和螺钉组成，舱体 上端面上开有环形密封槽，密封槽内装有O型密封圈，上盖与舱体间通过螺钉 连接，并将O型密封圈压紧，实现端面密封，上盖左侧开有螺纹孔，通过螺纹 实现与防水电缆螺旋接头连接，舱体外侧留有连接孔，螺栓穿过此连接孔并旋 入骨架板上螺纹孔内，实现连接；电池舱内部的锂电池组通过导线同舱侧壁安 装的电力传输插座和舱上盖上安装的充电插座相连；电力通过电力传输插座传 出给电子舱；电子舱内部封装有核心控制系统，转向升沉舵机驱动控制系统， 通信系统。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
