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基于多智能体方法的列车跟踪与协调控制
| 论文题名： | 基于多智能体方法的列车跟踪与协调控制 |
| 关键词： | 高速列车;运行控制;多智能体法;列车跟踪;协调控制;车厢间耦合 |
| 摘要： | 列车代表着一个国家的经济命脉，关乎我国社会经济发展乃至国家安全。保障列车在不确定的外界条件下具有稳定可靠的高速运行性能，实现列车跟踪与协调控制具有至关重要的意义。 论文核心工作包括:首先，考虑列车实际运行情况，建立基于多智能体的列车非线性动力学模型，该模型刻画出列车车厢间耦合作用力，并且结构简单。一方面分析列车动力学模型非线性、车厢间耦合作用力不可测和列车运行系统固有不确定性的原因，另一方面研究多智能体同步性的原理。其次，考虑非线性动力学模型、不可测车厢间耦合作用力和不确定外界干扰对列车运行系统的影响，利用鲁棒自适应控制算法，实现各车厢位移和速度的协调控制，并对分布式控制器进行改进。再次通过鲁棒自适应控制算法，实现基于多智能体方法的列车跟踪与协调控制。对比在同等参数下基于自适应控制算法的动态特性。在不依靠列车运行系统未知参数、车厢间准确的耦合作用力的前提下，确保列车安全有效的运行。最后，依靠MATLAB仿真系统的性能参数，验证本文设计控制算法的可行性。 本文考虑高速列车的多种不确定性与非线性、不可测的车间耦合作用力的影响，借助鲁棒自适应控制理论，研究了基于多智能方法体的针对高速列车的精确位移和速度跟踪与协调控制算法。本论文为高速列车同步性发展提供了一定的理论支持，为该领域后续更多的研究做了铺垫。 |
| 作者： | 王莹 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 刘峰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 北京交通大学 |
| 学位年度： | 2016 |
| 正文语种： | 中文 |
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