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一种单臂码垛机器人控制系统及方法
| 专利名称： | 一种单臂码垛机器人控制系统及方法 |
| 摘要： | 一种码垛机器人控制系统，包括人机控制面板、调整系统、抓取系统；所述人机控制面板依次通过PLC、伺服控制器后与调整系统连接，所述人机控制面板通过PLC与抓取系统连接；所述抓取系统包括夹箱气缸、夹箱磁性开关、卷帘电机、卷帘接近开关、卷帘。当接收到前端设备推过来的一层箱后，控制器判断此层的高度，然后通过伺服控制器控制X轴平移、Y轴升降和R轴旋转的动作，把箱子放到指定的位置，接着卷帘升起，把箱子码好，然后抓手再返回到初始位置，等待处理下一层箱，通过人机控制面板控制X、Y、R轴伺服电机同时协同工作，一次性的将箱子搬运到位然后进行码垛，具有结构简单，速度快，成本低等的优势。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 广州市万世德包装机械有限公司 |
| 发明人： | 刘远强;郭伟越;张凯 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2010-09-07T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201010274521.8 |
| 公开号： | CN101973033A |
| 代理机构： | 广州中浚雄杰知识产权代理有限责任公司 44254 |
| 代理人： | 周永强 |
| 分类号： | B25J13/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 510800 广东省广州市花都区新华街华兴工业区华兴东路3号 |
| 主权项： | 一种单臂码垛机器人控制系统，其特征在于：包括人机控制面板、调整系统、抓取系统；所述人机控制面板依次通过PLC、伺服控制器后与调整系统连接，所述人机控制面板通过PLC与抓取系统连接；所述调整系统包括X轴伺服控制器、X轴伺服电机、X轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过X轴伺服电机、X轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第一闭环控制系统；所述调整系统包括Y轴伺服控制器、Y轴伺服电机、Y轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过Y轴伺服电机、Y轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第二闭环控制系统；所述调整系统包括R轴伺服控制器、R轴伺服电机、R轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过R轴伺服电机、R轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第三闭环控制系统；所述抓取系统包括夹箱气缸、夹箱磁性开关、卷帘电机、卷帘接近开关；所述夹箱气缸包括左右夹箱气缸和前后夹箱气缸；所述夹箱磁性开关包括左右夹箱磁性开关、前后夹箱磁性开关；所述PLC信号依次通过卷帘电机、卷帘接近开关后返回PLC，所述PLC信号依次通过左右夹箱气缸、左右夹箱磁性开关后返回PLC，所述PLC信号依次通过前后夹箱气缸、前后夹箱磁性开关后返回PLC；所述X轴电机用来控抓取系统左右平移方向动作，所述Y轴电机用来控制抓取系统上下运动方向动作，所述R轴电机用来控制抓取系统旋转运动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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