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一种无人水面艇运动模型参数在线辨识方法
| 题名： | 一种无人水面艇运动模型参数在线辨识方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 孙晓界；石林龙；范云生；王国峰； |
| 关键词： | 船舶工程；无人水面艇；运动模型；递推最小二乘法；在线辨识 |
| 摘要： | 为实现无人水面艇运动模型参数的在线辨识,通过Z形操舵和定常回转的实船操纵性试验及其数据分析,利用递推最小二乘法对水面无人艇操纵运动响应型数学模型及舵机响应模型的参数进行辨识,设计并实现一种无人水面艇操纵运动模型参数在线辨识试验平台。基于所建立的数学模型和辨识的模型参数搭建无人水面艇操纵运动仿真系统。通过与实船试验数据进行对比分析,证明模型参数在线辨识试验平台设计的正确性和合理性。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2016 |
| 页码： | 39-43,78 |
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