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基于多模态快速非奇异终端滑模的船舶航迹跟踪自抗扰控制
| 题名： | 基于多模态快速非奇异终端滑模的船舶航迹跟踪自抗扰控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 郭杰;刘轶华;马利华; |
| 作者单位： | 上海海事大学商船学院; |
| 关键词： | 欠驱动船舶;终端滑模;自抗扰控制;航迹跟踪 |
| 摘要： | 为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题,设计基于多模态快速非奇异终端滑模(Fast Nonsingular Terminal Sliding Mode,FNTSM)的自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)。引入ADRC技术,利用跟踪微分器快速提取跟踪期望信号的微分信号,通过可在线性与非线性之间切换的扩张状态观测器实时估计船舶外部和内部的总干扰;将根据多模态思想设计的非奇异终端滑模和一种新型双幂次趋近律引入状态误差反馈环节中,设计基于多模态FN |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2020 |
| 页码： | 7-13 |
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