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一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法
| 专利名称： | 一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法，包括步骤：1)设置包括驱动电机、轮速传感器、驱动防滑控制器和电机控制器的电机驱动车辆防滑调节控制系统；1)轮速传感器将采集到的非驱动轮角速度发送至驱动防滑控制器，由车速计算模块根据非驱动轮角速度得到电机驱动车辆的行驶速度；2)由车辆加速度计算模块根据行驶速度得到纵向加速度；3)另外两个轮速传感器将采集到的驱动轮角速度发送至驱动防滑控制器中的滑移率计算模块，得到驱动轮的纵向滑移率和纵向滑移率导数；4)目标驱动力计算模块利用行驶速度、纵向加速度和驱动轮纵向滑移率得到此时的目标驱动力矩；5)电机控制器根据目标驱动力矩得到电机力矩命令值，完成驱动防滑调节。本发明能广泛应用于电机驱动车辆的防滑控制中。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 清华大学 |
| 发明人： | 张俊智;孔德聪;吕辰 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2011-05-17T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201110127048.5 |
| 公开号： | CN102267459A |
| 代理机构： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 |
| 代理人： | 徐宁;关畅 |
| 分类号： | B60W30/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 100084 北京市海淀区清华园1号清华大学汽车工程系 |
| 主权项： | 一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法，包括如下步骤：1)设置一包括两个驱动电机、四个轮速传感器、一个驱动防滑控制器和一个电机控制器的电机驱动防滑调节控制系统，所述驱动防滑控制器包括车速计算模块、车辆加速度计算模块、滑移率计算模块和目标驱动力矩计算模块；2)两个轮速传感器将采集到的非驱动轮角速度ω′发送至所述驱动防滑控制器，由所述车速计算模块根据非驱动轮角速度ω′得到电机驱动车辆的行驶速度V；3)由所述车辆加速度计算模块得到电机驱动车辆的纵向加速度4)另外两个轮速传感器将采集到的驱动轮角速度ω发送至所述驱动防滑控制器，由所述滑移率计算模块利用驱动轮角速度ω和电机驱动车辆的行驶速度V得到驱动轮的纵向滑移率S和纵向滑移率导数5)根据所述步骤2)～4)，所述目标驱动力计算模块利用电机驱动车辆的行驶速度V、电机驱动车辆的纵向加速度和驱动轮纵向滑移率S得到此时的目标驱动力矩Td；6)电机控制器根据目标驱动力矩Td得到电机力矩命令值Tm＝igi0Td，对电机力矩进行动态控制，完成驱动防滑调节；式中，ig为电机控制器的变速器传动比，i0为电机控制器的主减速器传动比。FDA0000061662930000011.tif,FDA0000061662930000012.tif,FDA0000061662930000013.tif |
| 所属类别： | 发明专利 |
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