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无人车硬件在环的虚拟测试系统研究
| 论文题名： | 无人车硬件在环的虚拟测试系统研究 |
| 关键词： | 无人驾驶;硬件在环;虚拟测试系统;毫米波雷达 |
| 摘要： | 近年来，无人驾驶技术已经成为各发达国家高新技术发展战略之一，然而无人车实际道路测试技术由于存在测试周期长、测试成本高以及测试场景难以复现等问题，严重地制约了无人驾驶技术的快速发展。 本文以长安大学“无人车实车在环虚拟测试系统”平台建设项目为依托，采用虚拟现实技术、虚拟传感器技术以及实时仿真技术设计了一套无人车硬件在环虚拟测试平台。主要研究内容包括：首先完成了无人车硬件在环虚拟测试系统整体方案设计，该方案包括六自由度模拟驾驶器、雷达目标模拟测试系统、视景仿真系统以及实时仿真系统等核心设备。在无人车虚拟测试场景综合设计中以PreScan软件设计20种不同类型的测试交通场景。其次以车辆动力学软件DYNA4、交通场景仿真软件PreScan、实时测试与仿真软件VeriStand以及车载雷达测试系统VRTS为基础软件实现了无人车硬件在环虚拟测试系统的软件设计。在虚拟传感器与测试信号领域研究了虚拟传感器与无人车控制器的通信技术，分析了毫米波雷达不同激励信号方式差异，得出该系统中无人车在不同场景中做虚拟测试的最优激励信号方式。最后研究了无人车虚拟测试方法，在已设计完成的无人车虚拟测试系统中进行了无人车的跟车测试、自动紧急制动测试、车道保持测试和交通标志识别测试，并根据测试结果对相应算法进行评价分析。 测试结果表明本文开发的无人车硬件在环虚拟测试平台可对无人车进行有效测试、验证和评估，虚拟测试技术与实际道路测试技术相结合可以为无人车测试提供完整、快速、高效的解决方案，极大提高了无人车测试效率，降低了测试成本，解决了无人车实际道路测试技术面临的困境。 |
| 作者： | 秦风 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 李登峰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长安大学 |
| 学位年度： | 2021 |
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