详情

原文传递一种基于模型的电机驱动车辆的防抖控制方法

专利名称：	一种基于模型的电机驱动车辆的防抖控制方法
摘要：	本发明公开了一种基于模型的电机驱动车辆的防抖控制方法，包括电机扭矩请求步骤、电机转速几根估算步骤、转速误差阻力扭矩负反馈估算步骤以及低通滤波步骤，其解决了电力驱动车辆由于电机抖动引起的车辆抖动问题。通过基于模型的转速反馈控制方法，以闭环控制的方式对电机的请求扭矩进行扭矩补偿，从而抑制或减轻车辆在特定工况下的车辆抖动和振动问题，提高车辆的驾驶舒适性。减少甚至消除了在启动加速及低速急加速、低速急减速、车速穿越动力系统共振频率对应的车速区间时的车辆抖动问题三种工况下的车辆抖动问题。给出了一种在不牺牲车辆动力性与制动性的前提下解决车辆抖动问题的途径。
专利类型：	发明专利
申请人：	昆山力久新能源汽车技术有限公司
发明人：	牛敬彬;张臻;高晓杰;陈雷
专利状态：	有效
申请日期：	2011-07-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110186392.1
公开号：	CN102336191A
分类号：	B60W30/20(2006.01)I
申请人地址：	215332 江苏省苏州市昆山花桥国际商务城绿地大道231弄9号楼1102-1104室
主权项：	一种电机驱动车辆的防抖控制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步、电机扭矩请求：根据加速踏板信号获得驾驶员原始的扭矩请求Tr，并对该请求扭矩进行上下限Tmin,Tmax限制后得到最终的电机扭矩请求；第二步、电机转速积分估算：将车辆受到的阻力等效为电机的外界负载，通过第一步的电机扭矩减去当前的负载扭矩得到有效加速扭矩，有效加速扭矩与电机的加速度成正比例关系，因此加速度的积分乘以一个固定的比例系数即为电机转速，由此通过一个积分环节再乘以相应的比例系数即可得到电机的估算转速值；即：????????????????????????????????????????????????，其中T表示有效加速扭矩，A1为整车惯量，为估算车速；第三步、转速误差阻力扭矩负反馈估算：将第二步的估算转速减去电机实际转速作为转速误差得到估算阻力扭矩并作为当前的负载扭矩反馈到第二步；即：,其中，f表示当前阻力，A2表示比例系数，表示当前车速，表示有第二步得到的估算车速；第四步、低通滤波:采用一个低通滤波器对第三步所述的转速误差滤波得到转速估计的稳态误差值，并用第三步所述的转速误差减去该稳态误差值，得到仅包含动态分量的电机转速估计误差值；即：，其中表示转速误差瞬态值，表示转速误差；第五步、转速差扭矩补偿输出：根据第四步所述的电机转速估计值乘上一个与电机转速误差相关的增益，计算得到电机扭矩补偿值，即：，其中表示转速误差瞬态值，表示瞬态误差，T2表示补偿扭矩，最后将该补偿值与驾驶员请求的电机扭矩值算术相加，通过控制器局域网络CAN送给电机控制器作为最终的电机扭矩请求指令。509312dest_path_image001.jpg,2011101863921100001dest_path_image002.jpg,137740dest_path_image003.jpg,2011101863921100001dest_path_image004.jpg,314774dest_path_image005.jpg,2011101863921100001dest_path_image006.jpg,488398dest_path_image007.jpg,dest_path_image008.jpg,937834dest_path_image007.jpg,307635dest_path_image009.jpg
所属类别：	发明专利