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基于压缩感知和Kalman滤波的智能车辆视觉导航方法
| 题名： | 基于压缩感知和Kalman滤波的智能车辆视觉导航方法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 杜明芳 方建军 曹海青 李多扬 张哲玮 李栋 |
| 作者单位： | 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京100081;北京联合大学自动化学院, 北京100101 北京联合大学自动化学院,北京100101 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京100081 |
| 关键词： | 智能交通 自主车辆 视觉导航 立体视觉 压缩感知 |
| 摘要： | 针对智能车辆的视觉导航，结合实际研究工作，总结并分析了目前道路视觉导航系统中存在的难点，提出了一种结合压缩感知和Kalman滤波理论的视觉导航方法，并对方法中涉及到的场景重构压缩感知建模、实时立体匹配、立体视觉与雷达测量信息融合等关键技术进行细致探讨。以小型智能自主车辆作为实验平台，给出了双目视觉导航过程中的典型测量数据和图像理解结果，同时也给出了激光雷达测量结果。实验结果表明本文方法具有良好的实时性，道路图像理解速度平均可达18ms/帧；算法定位精度较高，能够满足车辆在室内外自主移动的需求。 |
| 会议日期： | 201411 |
| 会议举办地点： | 广州 |
| 会议名称： | 第九届中国智能交通年会 |
| 出版日期： | 2014-10-31 |
| 母体文献： | 第九届中国智能交通年会论文集 |
| 分类号： | TP2 TP3 |
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