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基于神经网络整合PID控制的无人驾驶车辆动力学模型及其仿真
| 题名： | 基于神经网络整合PID控制的无人驾驶车辆动力学模型及其仿真 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 袁逸凡 梁军 刘昌宁 陈磊 吴龙伟 陈龙 江浩斌 |
| 作者单位： | 江苏大学汽车工程研究院 |
| 关键词： | 无人驾驶 神经网络整合 PID控制 横向曲率控制 |
| 摘要： | 针对现有的无人驾驶系统响应慢、超调、震荡等不足，构建了基于神经网络的无人驾驶车辆动力学模型，提出了车辆横向和纵向动力学模型的优化PID控制方法.PreScan仿真实验结果表明，提出的纵向动力学模型对突变的指令有快速正确的反应，横向动力学模型有着良好的稳定性和鲁棒性，对车辆的控制更加稳定、快速、精准. |
| 会议日期： | 20141022 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 2014中国汽车工程学会年会 |
| 出版日期： | 2014-10-22 |
| 母体文献： | 2014中国汽车工程学会年会论文集 |
| 分类号： | TP3 TN9 |
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