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基于小波域尺度自适应Kalman滤波的车道偏离预警
| 题名： | 基于小波域尺度自适应Kalman滤波的车道偏离预警 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 杜明芳 方建军 吕冀 孙迪 |
| 作者单位： | 北京联合大学自动化学院,北京 100101;北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京 100081 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京 100081 |
| 关键词： | 车道偏离预警 尺度自适应Kalman滤波 小波域多尺度特征 智能车辆 |
| 摘要： | 为提高车道偏离预警系统算法的实时性和鲁棒性，提出一种基于尺度自适应Kalman滤波的车道偏离预警新方法。在研究车道模型及车道偏离机理基础上，先采用小波模极大值法提取车道线四个尺度上的边缘特征，再采用快速Hough变换检测出车道线，进而在最佳尺度空间上实施尺度自适应Kalman滤波算法，将滤波结果作为报警决策模块的输入。算法从总体上体现了系统最优化思想。实验结果表明，该方法具有20ms/帧的实时图像处理速度和良好的报警决策能力，满足了智能车辆视觉导航系统需求，具有推广价值。 |
| 会议日期： | 20151104 |
| 会议举办地点： | 无锡 |
| 会议名称： | 第十届中国智能交通年会 |
| 出版日期： | 2015-11-04 |
| 母体文献： | 第十届中国智能交通年会论文集 |
| 分类号： | TP3 TN9 |
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