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无人驾驶电动车的加速控制方法及装置
| 专利名称： | 无人驾驶电动车的加速控制方法及装置 |
| 摘要： | 本发明提出无人驾驶电动车的加速控制方法及装置。方法包括：接收无人驾驶电动车的上层路径规划模块发来的加速命令，该命令携带目标加速度；根据目标加速度计算所述电动车所需基础扭矩；根据所述电动车的实际加速度与目标加速度的差值，计算所述电动车的比例积分微分PID扭矩；将所述电动车所需基础扭矩与PID扭矩之和作为所述电动车所需扭矩，将所述电动车所需扭矩发送给所述电动车的电机。本发明提高了对无人驾驶电动车的加速控制的准确性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 |
| 发明人： | 陆群;鲍亚新 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810677167.X |
| 公开号： | CN108891304A |
| 代理机构： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 |
| 代理人： | 衣淑凤;宋志强 |
| 分类号： | B60L15/20(2006.01)I;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20 |
| 申请人地址： | 101300 北京市顺义区仁和镇时骏北街1号院4栋（科技创新功能区） |
| 主权项： | 1.一种无人驾驶电动车的加速控制方法，其特征在于，该方法包括：接收无人驾驶电动车的上层路径规划模块发来的加速命令，该命令携带目标加速度；根据目标加速度计算所述电动车所需基础扭矩；根据所述电动车的实际加速度与目标加速度的差值，计算所述电动车的比例积分微分PID扭矩；将所述电动车所需基础扭矩与PID扭矩之和作为所述电动车所需扭矩，将所述电动车所需扭矩发送给所述电动车的电机。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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