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原文传递无人驾驶设备的控制方法及装置

专利名称：	无人驾驶设备的控制方法及装置
摘要：	本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，在该方法中无人驾驶设备可以获取障碍车辆的特征信息，以及获取无人驾驶设备观测该障碍车辆得到的行为数据，根据该障碍车辆的特征信息，从服务器获取该障碍车辆对应的行为预测模型，将该行为数据输入到该行为预测模型中，以预测该障碍车辆的行驶行为，并基于该行驶行为，确定出障碍车辆的干扰程度，无人驾驶设备可以根据障碍车辆的干扰程度以及得到的无人驾驶设备的待确定干扰程度，确定障碍车辆以及无人驾驶设备的综合干扰程度，通过优化该综合干扰程度，对该待确定干扰程度进行确定，并控制无人驾驶设备。通过该方法可以保证无人驾驶设备能够基于周围障碍车辆的实际情况做出准确的决策。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京三快在线科技有限公司
发明人：	李潇;许笑寒;白钰;任冬淳
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911409914.2
公开号：	CN111038501A
代理机构：	北京曼威知识产权代理有限公司
代理人：	方志炜
分类号：	B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W60;B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00
申请人地址：	100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
主权项：	1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：获取障碍车辆的特征信息，以及获取无人驾驶设备观测所述障碍车辆得到的行为数据；根据所述障碍车辆的特征信息，从服务器获取所述障碍车辆对应的行为预测模型；将所述行为数据输入到所述行为预测模型中，预测得到所述障碍车辆的行驶行为；根据预测得到的所述行驶行为，确定所述障碍车辆的干扰程度；根据所述障碍车辆的干扰程度以及得到的所述无人驾驶设备的待确定干扰程度，确定所述障碍车辆以及所述无人驾驶设备的综合干扰程度；通过优化所述综合干扰程度，对所述无人驾驶设备的待确定干扰程度进行确定，并根据确定出的所述无人驾驶设备的干扰程度，控制所述无人驾驶设备。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述行为数据输入到所述行为预测模型中，预测得到所述障碍车辆的行驶行为，具体包括：将所述行为数据输入到所述障碍车辆对应的行为预测模型中，预测得到所述障碍车辆执行每种行驶行为的行为概率；根据预测得到的所述行驶行为，确定所述障碍车辆的干扰程度，具体包括：根据预测出的所述障碍车辆执行每种行驶行为的行为概率和确定出的所述障碍车辆执行每种行驶行为的干扰参数，确定所述障碍车辆对应的干扰程度。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍车辆执行每种行驶行为的干扰参数，具体包括：针对每个行驶行为，根据观测其他障碍车辆得到的行为数据，确定所述障碍车辆执行该行驶行为的干扰参数。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取障碍车辆的特征信息，以及获取无人驾驶设备观测所述障碍车辆得到的行为数据，具体包括：获取所述无人驾驶设备周围多个障碍车辆的特征信息，以及获取所述无人驾驶设备观测周围多个障碍车辆得到的行为数据；根据所述障碍车辆的干扰程度以及得到的所述无人驾驶设备的待确定干扰程度，确定所述障碍车辆以及所述无人驾驶设备的综合干扰程度，具体包括：分别确定各障碍车辆对应的干扰权重；针对每个障碍车辆，根据该障碍车辆对应的干扰程度以及其他障碍车辆对应的干扰权重，确定该障碍车辆对应的总干扰程度；根据所述无人驾驶设备的待确定干扰程度以及各障碍车辆对应的干扰权重，确定所述无人驾驶设备对应的待确定总干扰程度；根据各障碍车辆对应的总干扰程度以及所述无人驾驶设备对应的待确定总干扰程度，确定所述综合干扰程度。 5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，分别确定各障碍车辆对应的干扰权重，具体包括：针对每个障碍车辆，按照确定出的该障碍车辆执行每种行驶行为的干扰参数从小到大的顺序，对每种行驶行为的干扰参数进行排序，得到干扰参数序列；根据观测到的该障碍车辆的实际行驶行为所对应的干扰参数在所述干扰参数序列中所处的位置，确定该障碍车辆对应的干扰权重。 6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述无人驾驶设备的干扰程度，具体包括：根据观测所述障碍车辆得到的行为数据，确定所述无人驾驶设备的可执行行驶行为，以及所述无人驾驶设备执行所述可执行行驶行为时的干扰参数；根据所述可执行行驶行为以及所述无人驾驶设备执行所述可执行行驶行为时的干扰参数，得到所述无人驾驶设备的待确定干扰程度。 7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过优化所述综合干扰程度，对所述无人驾驶设备的待确定干扰程度进行确定，具体包括：以最小化所述综合干扰程度为目标，对所述无人驾驶设备的待确定干扰程度进行确定，得到所述无人驾驶设备的干扰程度；根据确定出的所述无人驾驶设备的干扰程度，控制所述无人驾驶设备，具体包括：根据所述无人驾驶设备的干扰程度，确定所述无人驾驶设备针对各种行驶行为的行为概率；根据所述无人驾驶设备针对各种行驶行为的行为概率，对所述无人驾驶设备进行控制。 8.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：接收无人驾驶设备发送的障碍车辆的特征信息；根据所述障碍车辆的特征信息，查询所述障碍车辆对应的行为预测模型，并将查询到的所述障碍车辆对应的行为预测模型发送给所述无人驾驶设备，以使所述无人驾驶设备按照如权利要求1～7任一项的方法，对所述无人驾驶设备进行控制。 9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述障碍车辆的特征信息，查询出所述障碍车辆对应的行为预测模型，具体包括：根据所述障碍车辆的特征信息，确定所述障碍车辆对应的标识信息；根据所述标识信息，查询所述障碍车辆对应的行为预测模型。 10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据所述障碍车辆的特征信息未查询到所述障碍车辆对应的行为预测模型，将初始行为预测模型作为所述障碍车辆对应的行为预测模型发送给所述无人驾驶设备。 11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人驾驶设备观测所述障碍车辆得到的行为数据；根据所述行为数据，对所述障碍车辆对应的行为预测模型进行更新。 12.一种无人驾驶设备的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取障碍车辆的特征信息，以及获取所述装置观测所述障碍车辆得到的行为数据；第二获取模块，用于根据所述障碍车辆的特征信息，从服务器获取所述障碍车辆对应的行为预测模型；预测模块，用于将所述行为数据输入到所述行为预测模型中，预测得到所述障碍车辆的行驶行为；第一确定模块，用于根据预测得到的所述行驶行为，确定所述障碍车辆的干扰程度；第二确定模块，用于根据所述障碍车辆的干扰程度以及得到的所述装置的待确定干扰程度，确定所述障碍车辆以及所述装置的综合干扰程度；控制模块，用于通过优化所述综合干扰程度，对所述装置的待确定干扰程度进行确定，并根据确定出的所述装置的干扰程度，控制所述装置。 13.一种无人驾驶设备的控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收无人驾驶设备发送的障碍车辆的特征信息；查询模块，用于根据所述障碍车辆的特征信息，查询所述障碍车辆对应的行为预测模型，并将查询到的所述障碍车辆对应的行为预测模型发送给所述无人驾驶设备，以使所述无人驾驶设备按照如权利要求1～7任一项的方法，对所述无人驾驶设备进行控制。 14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7或8～11任一项所述的方法。 15.一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。 16.一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求8～11任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利