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原文传递无人驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

专利名称：	无人驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
摘要：	本公开涉及无人驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取初始限速曲线和无人驾驶车辆的当前速度；按照第一减速度参数对初始限速曲线进行减速滤波处理，得到的第一减速滤波曲线对应当前位置的速度小于当前速度的情况下，按照目标步长调整第一减速度参数，得到更新后的减速度参数，并基于更新后的减速度参数对初始限速曲线进行减速滤波处理，以得到目标减速滤波曲线；对初始限速曲线进行加速滤波处理，得到加速滤波曲线；通过对上述曲线进行融合处理得到第一融合滤波曲线；根据第一融合滤波曲线，对无人驾驶车辆进行行驶控制。这样无人驾驶车辆在基于第一融合滤波曲线对应的速度行驶时，可以实现对车辆的平稳控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京易控智驾科技有限公司
发明人：	姚阔;李泽文
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-04T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311134439.9
公开号：	CN117104269A
代理机构：	北京鼎承知识产权代理有限公司
代理人：	张晓明
分类号：	B60W60/00;B60W40/00;B60W40/105;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W40;B60W50;B60W60/00;B60W40/00;B60W40/105;B60W50/00
申请人地址：	100083 北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座七层701-B室
主权项：	1.一种无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人驾驶车辆的初始限速曲线和所述无人驾驶车辆在当前位置点对应的当前速度；按照第一减速度参数对所述初始限速曲线进行减速滤波处理，得到第一减速滤波曲线；在所述第一减速滤波曲线对应当前位置的速度小于所述当前速度的情况下，按照目标步长调整所述第一减速度参数，得到更新后的减速度参数，并基于更新后的减速度参数对所述初始限速曲线进行减速滤波处理，得到更新后的减速滤波曲线，直到更新后的减速滤波曲线对应当前位置的速度大于或等于所述当前速度为止，得到目标减速滤波曲线；对所述初始限速曲线进行加速滤波处理，得到加速滤波曲线；对所述初始限速曲线、所述加速滤波曲线和所述目标减速滤波曲线进行融合处理，得到第一融合滤波曲线；根据所述第一融合滤波曲线，对所述无人驾驶车辆进行行驶控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照目标步长调整所述第一减速度参数，得到更新后的减速度参数，包括：检测所述第一减速度参数是否超过减速度阈值；在所述第一减速度参数未超过所述减速度阈值的情况下，按照目标步长调整所述第一减速度参数，得到更新后的减速度参数。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述第一减速度参数是否超过减速度阈值；在所述第一减速度参数超过所述减速度阈值的情况下，停止按照所述目标步长调整减速度参数，并将所述减速度阈值作为超调减速度，对所述第一减速滤波曲线进行超调滤波处理，得到第一超调减速滤波曲线；对所述初始限速曲线、所述加速滤波曲线和所述第一超调减速滤波曲线进行融合处理，得到第二融合滤波曲线；根据所述第二融合滤波曲线，对所述无人驾驶车辆进行行驶控制。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第一减速度参数对所述初始限速曲线进行减速滤波处理，得到第一减速滤波曲线包括：在所述当前速度小于或等于所述初始限速曲线中对应当前位置点的速度的情况下，按照所述第一减速度参数对所述初始限速曲线进行减速滤波处理，得到所述第一减速滤波曲线。 5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前速度大于所述初始限速曲线中对应当前位置点的速度的情况下，对所述初始限速曲线进行超调滤波处理，直到当前速度不大于超调滤波处理后得到的对应位置点的速度为止，得到第二超调减速滤波曲线；对所述初始限速曲线、所述加速滤波曲线和所述第二超调减速滤波曲线进行融合处理，得到第三融合滤波曲线；根据所述第三融合滤波曲线，对所述无人驾驶车辆进行行驶控制。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始限速曲线、所述加速滤波曲线和所述目标减速滤波曲线进行融合处理，得到第一融合滤波曲线包括：获取所述初始限速曲线、所述加速滤波曲线和所述目标减速滤波曲线上对应同一位置点的各个速度；确定各个速度中满足指定条件的目标速度；根据所述目标速度获得融合滤波曲线。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定各个速度中满足指定条件的目标速度包括：获取各个速度中的最小值，作为所述目标速度；所述根据所述目标速度获得融合滤波曲线，包括：基于各个位置点对应的目标速度，形成所述融合滤波曲线。 8.一种无人驾驶车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取无人驾驶车辆的初始限速曲线和所述无人驾驶车辆在当前位置点对应的当前速度；第一减速滤波曲线获取模块，用于按照第一减速度参数对所述初始限速曲线进行减速滤波处理，得到第一减速滤波曲线；目标减速滤波曲线获取模块，用于在所述第一减速滤波曲线对应当前位置的速度小于所述当前速度的情况下，按照目标步长调整所述第一减速度参数，得到更新后的减速度参数，并基于更新后的减速度参数对所述初始限速曲线进行减速滤波处理，得到更新后的减速滤波曲线，直到更新后的减速滤波曲线对应当前位置的速度大于或等于所述当前速度为止，得到目标减速滤波曲线；加速滤波处理模块，用于对所述初始限速曲线进行加速滤波处理，得到加速滤波曲线；第一融合处理模块，用于对所述初始限速曲线、所述加速滤波曲线和所述目标减速滤波曲线进行融合处理，得到第一融合滤波曲线；控制模块，用于根据所述第一融合滤波曲线，对所述无人驾驶车辆进行行驶控制。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，所述至少一个处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。