详情

原文传递车辆的控制方法及装置、电子设备、存储介质

专利名称：	车辆的控制方法及装置、电子设备、存储介质
摘要：	本申请的实施例公开了一种车辆的控制方法及装置、电子设备、存储介质，该方法包括：获取车辆的运动参数和运动环境参数，以及驾驶员对车辆的控制需求参数；根据控制需求参数计算驾驶员的运动期望参数，根据运动参数计算运动状态参数，以及根据运动环境参数计算目标运动环境参数；通过模型预测控制算法对运动期望参数和运动状态参数进行计算，得到横摆力矩；根据横摆力矩和目标运动环境参数计算对车辆的各个车轮的驱动扭矩，并根据各个车轮的驱动扭矩对车辆进行控制。本申请实施例的技术方案能够预测控制时域内的理想转向特性与转矩输出之间得到最优的平衡及控制，进而对车辆的操纵性和能耗进行优化，同时降低车辆的滑移率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州汽车集团股份有限公司
发明人：	黄新志;邓云飞;刘学武;熊杰;王秀发
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202311094181.4
公开号：	CN117125079A
代理机构：	深圳市联鼎知识产权代理有限公司
代理人：	徐明霞
分类号：	B60W40/10;B60W30/18;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W40;B60W30;B60W50;B60W40/10;B60W30/18;B60W50/00
申请人地址：	511434 广东省广州市番禺区化龙镇金山大道东668号
主权项：	1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的运动参数和运动环境参数，以及驾驶员对所述车辆的控制需求参数；根据所述控制需求参数计算所述驾驶员的运动期望参数，根据所述运动参数计算运动状态参数，以及根据所述运动环境参数计算目标运动环境参数；通过模型预测控制算法对所述运动期望参数和所述运动状态参数进行计算，得到横摆力矩；根据所述横摆力矩和所述目标运动环境参数计算对所述车辆的各个车轮的驱动扭矩，并根据所述各个车轮的驱动扭矩对所述车辆进行控制。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆力矩和所述目标运动环境参数计算对所述车辆的各个车轮的驱动扭矩，包括：获取所述驾驶员对所述车辆的油门请求，并根据所述油门请求计算对所述车辆的纵向力矩；根据所述纵向力矩、所述横摆力矩和所述目标运动环境参数计算对所述车辆的各个车轮的驱动扭矩。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向力矩、所述横摆力矩和所述目标运动环境参数计算对所述车辆的各个车轮的驱动扭矩，包括：通过预设优化算法，对所述纵向力矩、所述横摆力矩和所述目标运动环境参数进行计算，得到各个车轮的驱动扭矩，以使得通过所述各个车轮的驱动扭矩对所述车辆进行控制时，车轮的附着裕度最大和效率最高。 4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括各个车轮的转速、车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度；所述运动环境参数包括道路曲率、道路坡道、道路表面参数；所述根据所述运动参数计算运动状态参数，以及根据所述运动环境参数计算目标运动环境参数，包括：将所述运动参数输入预设的车辆控制参考模型进行处理，得到所述车辆的车速、质量和质心侧偏角，将所述车速、所述质量和所述质心侧偏角作为运动状态参数；其中，所述车辆控制参考模型基于二自由度的车辆动力学模型得到；以及，将所述运动环境参数输入所述车辆控制参考模型进行处理，得到路面附着系数和坡道，将所述路面附着系数和所述坡道作为所述目标运动环境参数。 5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过模型预测控制算法对所述运动期望参数和所述运动状态参数进行计算，得到横摆力矩，包括：通过模型预测控制算法对所述运动期望参数和所述运动状态参数进行处理，构建优化目标函数；其中，所述优化目标函数包括所述车辆的驱动系统的能耗和磨损，以及对转向特性的优化；获取权重系数矩阵，并通过所述权重系数矩阵对所述优化目标函数进行处理，得到所述横摆力矩。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过模型预测控制算法对所述运动期望参数和所述运动状态参数进行处理，构建优化目标函数，包括：根据所述运动期望参数和所述运动状态参数构建所述车辆的系统状态、控制量和系统扰动量；通过车辆二自由度单轨模型得到所述系统状态、所述控制量和所述系统扰动量之间的关联信息；根据所述关联信息构建所述优化目标函数。 7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述权重系数矩阵对所述优化目标函数进行处理，得到所述横摆力矩，包括：通过所述权重系数矩阵对所述优化目标函数进行分配，得到极值目标函数；通过内点法计算所述极值目标函数的最优解，得到所述横摆力矩。 8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，配置为获取车辆的运动参数和运动环境参数，以及驾驶员对所述车辆的控制需求参数；第一计算模块，配置为根据所述控制需求参数计算所述驾驶员的运动期望参数，根据所述运动参数计算运动状态参数，以及根据所述运动环境参数计算目标运动环境参数；第二计算模块，配置为通过模型预测控制算法对所述运动期望参数和所述运动状态参数进行计算，得到横摆力矩；第三计算模块，配置为根据所述横摆力矩和所述目标运动环境参数计算对所述车辆的各个车轮的驱动扭矩，并根据所述各个车轮的驱动扭矩对所述车辆进行控制。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法。
所属类别：	发明专利