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一种四驱回转支撑行走装置及控制方法
| 专利名称： | 一种四驱回转支撑行走装置及控制方法 |
| 摘要： | 本发明提供一种四驱回转支撑行走装置及控制方法，包括车架、前部支腿结构和后部支腿结构，所述前部支腿结构包括前轮和前轮支架，所述前轮支架与所述车架之间通过转动机构相连，所述转动机构包括竖直转动副和水平转动副，用以实现车架与前部支腿结构之间的竖直及水平方向可转动连接；所述后部支腿结构包括后轮和后轮支架，所述后轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，所述转动机构的竖直中心线与两前轮的中心轴连线垂直相交于两前轮的中心轴连线中点，所述前轮和后轮均由独立的驱动装置驱动，所述竖直转动副连接第一转向控制电机。该技术方案结构简单、控制方便，转向时两前轮不会产生侧移，且能够实现较小的转向半径，有效减少了农作物损伤。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 苏州智泉农业科技有限公司 |
| 发明人： | 秦广泉 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810527438.3 |
| 公开号： | CN108583684A |
| 分类号： | B62D7/14(2006.01)I;B62D5/04(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D7;B62D5;B62D7/14;B62D5/04 |
| 申请人地址： | 215133 江苏省苏州市相城区元和街道嘉元路959号元和大厦4楼409-1室 |
| 主权项： | 1.一种四驱回转支撑行走装置，其特征在于：包括车架、前部支腿结构和后部支腿结构，所述前部支腿结构包括前轮和前轮支架，所述前轮支架与所述车架之间通过转动机构相连，所述转动机构包括竖直转动副和水平转动副，用以实现车架与前部支腿结构之间的竖直及水平方向可转动连接；所述后部支腿结构包括后轮和后轮支架，所述后轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，所述转动机构的竖直中心线与两前轮的中心轴连线垂直相交于两前轮的中心轴连线中点，所述前轮和后轮均由独立的驱动装置驱动，所述竖直转动副连接第一转向控制电机，所述回转支撑连接第二转向控制电机，用以实现车架运行的平稳精确控制。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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