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原文传递四驱小车移动控制装置及系统

专利名称：	四驱小车移动控制装置及系统
摘要：	本发明提供了一种四驱小车移动控制装置及系统，涉及工业车辆的技术领域，包括：伺服控制器和电机驱动器；电机驱动器包括驱动轮、驱动电机、转向电机和转向齿轮；伺服控制器包括转向伺服控制器和驱动伺服控制器；四驱小车包括四个电机驱动器；每个伺服控制器与电机驱动器和上位机均通信连接；伺服控制器，用于接收上位机发送的运行指令，并根据运行指令向电机驱动器发送控制指令；接收四驱小车的运行状态信息，并将运行状态信息发送到上位机；电机驱动器，用于接收控制指令，并根据控制指令运行；将运行状态信息通过编码器发送至伺服控制器。本发明实施例提供的四驱小车移动控制装置及系统可以提高四驱小车的定位精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江尤恩机器人科技有限公司
发明人：	吴金贤;吴鹏;陈锐;王华锋;金锡滨
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910216644.7
公开号：	CN109849645A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	曹桓
分类号：	B60K7/00(2006.01);B;B60;B60K;B60K7
申请人地址：	310000 浙江省杭州市富阳区新登镇新登新区1号路1号第3幢
主权项：	1.一种四驱小车移动控制装置，其特征在于，应用于四驱小车，包括：伺服控制器和电机驱动器；所述电机驱动器包括驱动轮、驱动电机、转向电机和转向齿轮；所述伺服控制器包括转向伺服控制器和驱动伺服控制器；所述四驱小车包括四个电机驱动器；每个所述驱动轮和所述驱动电机与一个所述驱动伺服控制器相对应；每个所述转向齿轮和所述转向电机与一个所述转向伺服控制器相对应；每个所述伺服控制器与所述电机驱动器和上位机均通信连接；所述伺服控制器，用于接收所述上位机发送的运行指令，并根据所述运行指令向所述电机驱动器发送控制指令；接收所述四驱小车的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送到所述上位机；所述电机驱动器，用于接收所述控制指令，并根据所述控制指令运行；将所述运行状态信息通过编码器发送至伺服控制器。 2.根据权利要求1所述的四驱小车移动控制装置，其特征在于，所述运行指令包括：转向指令和驱动指令；所述转向伺服控制器，用于根据所述转向指令控制所述转向电机和所述转向齿轮运行；所述驱动伺服控制器，用于根据所述驱动指令控制所述驱动电机和所述驱动轮运行。 3.根据权利要求1所述的四驱小车移动控制装置，其特征在于，所述伺服控制器包括：上层管理控制板和下层运动控制板；所述上层管理控制板用于根据所述运行指令计算数据；所述下层运动控制板用于根据所述数据生成控制指令，并向所述电机驱动器发送控制指令。 4.根据权利要求1所述的四驱小车移动控制装置，其特征在于，每个电机驱动器还包括：转向系统；所述转向系统，用于调整所述四驱小车的行驶方向。 5.根据权利要求4所述的四驱小车移动控制装置，其特征在于，每个所述转向系统包括：角度传感器。 6.根据权利要求1所述的四驱小车移动控制装置，其特征在于，所述编码器为15线增量式编码器。 7.根据权利要求1-6任一项所述的四驱小车移动控制装置，其特征在于，还包括：电源模块；所述电源模块与所述伺服控制器通信连接；所述电源模块，用于检测所述四驱小车的电池电压，在所述电池电压小于第一阈值时，发送充电信号至所述伺服控制器；所述伺服控制器，还用于将所述充电信号发送至所述上位机，接收所述上位机发送的充电指令并将所述充电指令发送到所述电源模块。 8.根据权利要求7所述的四驱小车移动控制装置，其特征在于，所述电源模块包括：电池管理系统；所述电池管理系统，用于检测所述电池电压。 9.根据权利要求1-6任一项所述的四驱小车移动控制装置，其特征在于，还包括：电器元件；所述电器元件与所述伺服控制器通信连接；所述电器元件包括：声音报警器和灯光报警器；所述声音报警器，用于根据所述伺服控制器发送的声音报警信息发出声音；所述灯光报警器，用于根据所述伺服控制器发送的灯光报警信息发光。 10.一种四驱小车移动控制系统，其特征在于，包括：上位机和如权利要求1-9任一项所述的四驱小车移动控制装置；所述上位机，用于向所述伺服控制器发送运行指令；接收所述伺服控制器发送的运行状态信息。
所属类别：	发明专利