详情

原文传递一种汽车四驱控制系统及方法

专利名称：	一种汽车四驱控制系统及方法
摘要：	本发明提供了一种汽车四驱控制系统及方法，包括：输入模块、扭矩分配模块、稳定模块、打滑控制模块和输出模块；输入模块用于采集汽车的行驶参数信息，行驶参数信息包括：横摆角速度m、侧向加速度n和轮速差k中的至少一种；扭矩分配模块，用于确定初始输出扭矩N1；稳定模块用于根据行驶参数信息，确定第一矫正扭矩N2；打滑控制模块用于根据行驶参数信息，确定第二矫正扭矩N3；输出模块用于输出N1+N2和N3中的较大值作为目标输出扭矩。本发明利用更加多样化的行驶参数信息，通过稳定模块对扭矩分配模块的修正，提高整车操控稳定性，并通过打滑控制模块解决了车辆在复杂路况下行车抖动、异响等问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	李红超;刘彻;邓飞;孟祥武;姚晓东;辛然;王建;郝宽宽;张皓
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201810421396.5
公开号：	CN110435628A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	莎日娜
分类号：	B60W10/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	071000河北省保定市朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种汽车四驱控制系统，其特征在于，所述汽车四驱控制系统包括：输入模块、扭矩分配模块、稳定模块、打滑控制模块和输出模块；所述输入模块分别与所述扭矩分配模块、所述稳定模块和所述打滑控制模块连接；所述输入模块用于采集汽车的行驶参数信息，并分别向所述扭矩分配模块、所述稳定模块和所述打滑控制模块发送所述行驶参数信息，所述行驶参数信息包括：横摆角速度m、侧向加速度n和轮速差k中的至少一种；所述扭矩分配模块，用于确定初始输出扭矩N1；所述稳定模块，用于根据所述行驶参数信息，确定第一矫正扭矩N2；所述打滑控制模块，用于根据所述行驶参数信息，确定第二矫正扭矩N3；所述输出模块，用于采集所述初始输出扭矩N1、所述第一矫正扭矩N2和所述第二矫正扭矩N3，并输出N1+N2和N3中的较大值作为目标输出扭矩。 2.根据权利要求1所述的汽车四驱控制系统，其特征在于，所述行驶参数信息还包括：实时最大分配扭矩Ns、车速v、节气门开度a和转向角s；所述初始输出扭矩N1与Ns、A1、A2、A3的乘积呈线性关系，其中，Ns为所述扭矩分配模块在预设时间范围内的最大分配扭矩，A1为第一速度系数，所述第一速度系数A1通过所述车速v计算得出； A2为第一转向系数，所述第一转向系数A2通过所述转向角s计算得出； A3为第一油门系数，所述第一油门系数A3通过所述节气门开度a计算得出； A1、A2、A3均大于等于0且小于等于1。 3.根据权利要求1所述的汽车四驱控制系统，其特征在于，所述行驶参数信息还包括：实时最大分配扭矩Ns、车速v、节气门开度a和转向角s；所述第一矫正扭矩N2与Ns、A4、A5、A6、A7、A8的乘积呈线性关系，其中，Ns为所述扭矩分配模块在预设时间范围内的最大分配扭矩，A4为第二速度系数，所述第二速度系数A4通过所述车速v计算得出； A5为第二转向系数，所述第二转向系数A5通过所述转向角s计算得出； A6为第二油门系数，所述第二油门系数A6通过所述节气门开度a计算得出； A7为横摆系数，所述横摆系数A7通过所述横摆角速度m计算得出； A8为侧向系数，所述侧向系数A8通过所述侧向加速度n的绝对值计算得出； A4大于等于0.1且小于等于1，A5大于等于0.2且小于等于1，A6大于等于0且小于等于1，A7大于等于-1且小于等于1。 4.根据权利要求3所述的汽车四驱控制系统，其特征在于，所述稳定模块，还用于根据所述横摆系数A7，确定汽车的整车行驶姿态；当所述横摆系数A7小于0时，确定所述整车行驶姿态为转向不足状态；当所述横摆系数A7等于0时，确定所述整车行驶姿态为中性转向状态；当所述横摆系数A7大于0时，确定所述整车行驶姿态为转向过度状态。 5.根据权利要求1所述的汽车四驱控制系统，其特征在于，所述行驶参数信息还包括：实时最大分配扭矩Ns、车速v、节气门开度a、和转向角s；所述第二矫正扭矩N3与2Ns、A9、A10、A11、A12的乘积呈线性关系，其中，Ns为所述扭矩分配模块在预设时间范围内的最大分配扭矩，A9为第三速度系数，所述第三速度系数A9通过所述车速v计算得出； A10为第三转向系数，所述第三转向系数A10通过所述转向角s计算得出； A11为第三油门系数，所述第三油门系数A11通过所述节气门开度a计算得出； A12为打滑系数，所述打滑系数A12通过所述轮速差k计算得出； A9大于等于0.1且小于等于1，A10大于等于0.2且小于等于1，A11和A12大于等于0且小于等于1。 6.一种汽车四驱控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1至5任一所述的汽车四驱控制系统，所述方法包括：采集汽车的行驶参数信息，所述行驶参数信息包括：横摆角速度m、侧向加速度n和轮速差k中的至少一种；确定初始输出扭矩N1；根据所述行驶参数信息，确定第一矫正扭矩N2、第二矫正扭矩N3；输出N1+N2和N3中的较大值作为目标输出扭矩。 7.根据权利要求6所述的汽车四驱控制方法，其特征在于，所述行驶参数信息还包括：实时最大分配扭矩Ns、车速v、节气门开度a和转向角s；所述确定初始输出扭矩N1，包括：根据所述Ns、A1、A2、A3的乘积与所述初始输出扭矩N1的线性关系，确定所述N1；其中，Ns为所述扭矩分配模块在预设时间范围内的最大分配扭矩，A1为第一速度系数，所述第一速度系数A1通过所述车速v计算得出； A2为第一转向系数，所述第一转向系数A2通过所述转向角s计算得出； A3为第一油门系数，所述第一油门系数A3通过所述节气门开度a计算得出； A1、A2、A3均大于等于0且小于等于1。 8.根据权利要求6所述的汽车四驱控制方法，其特征在于，所述行驶参数信息还包括：实时最大分配扭矩Ns、车速v、节气门开度a和转向角s；所述根据所述行驶参数信息，确定第一矫正扭矩N2，包括：所述根据所述行驶参数信息，确定A4、A5、A6、A7和A8；根据Ns、A4、A5、A6、A7、A8的乘积与所述N2的线性关系，确定所述N2；其中，Ns为所述扭矩分配模块在预设时间范围内的最大分配扭矩，A4为第二速度系数，所述第二速度系数A4通过所述车速v计算得出； A5为第二转向系数，所述第二转向系数A5通过所述转向角s计算得出； A6为第二油门系数，所述第二油门系数A6通过所述节气门开度a计算得出； A7为横摆系数，所述横摆系数A7通过所述横摆角速度m计算得出； A8为侧向系数，所述侧向系数A8通过所述侧向加速度n的绝对值计算得出； A4大于等于0.1且小于等于1，A5大于等于0.2且小于等于1，A6大于等于0且小于等于1，A7大于等于-1且小于等于1。 9.根据权利要求8所述的汽车四驱控制方法，其特征在于，所述汽车四驱控制方法还包括：根据所述横摆系数A7，确定汽车的整车行驶姿态；当所述横摆系数A7小于0时，确定所述整车行驶姿态为转向不足状态；当所述横摆系数A7等于0时，确定所述整车行驶姿态为中性转向状态；当所述横摆系数A7大于0时，确定所述整车行驶姿态为转向过度状态。 10.根据权利要求6所述的汽车四驱控制方法，其特征在于，所述行驶参数信息还包括：实时最大分配扭矩Ns、车速v、节气门开度a和转向角s；所述根据所述行驶参数信息，确定第二矫正扭矩N3，包括：所述根据所述行驶参数信息，确定A9、A10、A11和A12；根据2Ns、A9、A10、A11、A12的乘积与所述N3的线性关系，确定所述N3；其中，Ns为所述扭矩分配模块在预设时间范围内的最大分配扭矩，A9为第三速度系数，所述第三速度系数A9通过所述车速v计算得出； A10为第三转向系数，所述第三转向系数A10通过所述转向角s计算得出； A11为第三油门系数，所述第三油门系数A11通过所述节气门开度a计算得出； A12为打滑系数，所述打滑系数A12通过所述轮速差k计算得出； A9大于等于0.1且小于等于1，A10大于等于0.2且小于等于1，A11和A12大于等于0且小于等于1。
所属类别：	发明专利