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原文传递一种用于扑翼机器人实现飞行与奔跑动作切换的变胞机构

专利名称：	一种用于扑翼机器人实现飞行与奔跑动作切换的变胞机构
摘要：	本发明提供的变胞机构，包括支架以及设置在支架上的模式切换模块、延时模块、连接模块、外接腿连杆以及扑翼机器人的机身；模式切换模块主要由五杆连杆结构以及第三轴组成，第三轴与扑翼机器人步进电机的输出轴相连接，且与连接模块相配合；延时模块是由一对轴承座，第一轴，外啮合槽轮，转动拨盘，第二轴组成的槽轮机构；连接模块包括齿轮一和齿轮二，两个齿轮相互啮合；外接腿连杆与外啮合槽轮安装在第一轴上，齿轮二与转动拨盘安装在第二轴上，齿轮一与第一杆安装在第三轴上；整个变胞机构位于仿生扑翼机器人的腹部中心位置，本发明能够满足扑翼机器人飞行和奔跑两种模式的动态切换，减少了能量和时间的损耗，拓展了机器人的应用范围。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥工业大学
发明人：	赵萍;杨矫云;陈诺;国正;林竞;张永青;周邵云;于洁;周炀挺;朱衍飞
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810332783.1
公开号：	CN108382142A
代理机构：	合肥金安专利事务所 34114
代理人：	于俊
分类号：	B60F5/02(2006.01)I;B62D57/032(2006.01)I;B64C33/00(2006.01)I;B;B60;B62;B64;B60F;B62D;B64C;B60F5;B62D57;B64C33;B60F5/02;B62D57/032;B64C33/00
申请人地址：	230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
主权项：	1.一种用于扑翼机器人实现飞行与奔跑动作切换的变胞机构，其特征在于：包括支架(11)以及设置在所述支架(11)上的模式切换模块、延时模块、连接模块、外接腿连杆(21)以及扑翼机器人的机身(23)；所述外接腿连杆(21)的下端与扑翼机器人的腿部机构连接；整个变胞机构位于仿生扑翼机器人的腹部中心位置；其中：所述模式切换模块包括：第一杆(12)、第二杆(8)、第三杆(9)、第四杆(3)、第五杆(4)连接组成的五杆连杆结构和第三轴(15)；其中，所述第三轴(15)与所述扑翼机器人步进电机的输出轴相连接，且与所述连接模块相配合；所述第一杆(12)的一端设有与所述第三轴(15)配合的轴孔，所述第一杆(12)的另一端与所述第二杆(8)的一端铰接，所述第二杆(8)的另一端与所述第三杆(9)的一端铰接，所述第三杆(9)的另一端与所述支架(11)铰接，所述第四杆(3)的一端与所述第二杆(8)的中部铰接，所述第四杆(3)的另一端与所述第五杆(4)的一端连接相配合，所述第五杆(4)的另一端与所述扑翼机器人的机身(23)铰接,其中,所述第四杆(3)与所述第五杆(4)配合组成限位伸缩杆结构；所述延时模块包括一槽轮机构，所述槽轮机构包括一对轴承座(6)，第一轴(18)，外啮合槽轮(22)，转动拨盘(20)以及第二轴(17)；其中，所述轴承座(6)固定于所述支架(11)上；所述第一轴(18)和所述第二轴(17)分别通过深沟球轴承(1)固定在所述一对轴承座(6)上；所述外啮合槽轮(22)和所述外接腿连杆(21)的上端固定安装在所述第一轴(18)的一端，所述外啮合槽轮(22)与所述外接腿连杆(21)贴合固定；所述转动拨盘(20)固定安装在所述第二轴(17)的一端；所述外啮合槽轮(22)与所述转动拨盘(20)相配合，且均位于一侧所述轴承座(6)的外侧；所述连接模块包括相互啮合的齿轮一(7)和齿轮二(16)，所述齿轮一(7)安装在所述第三轴(15)上，所述齿轮二(16)安装在所述第二轴(17)上，所述齿轮一(7)和所述齿轮二(16)均位于一对轴承座(6)之间；所述第一杆(12)与所述齿轮一(7)贴合固定且均安装在所述两侧轴承座(6)之间的第三轴(15)上。
所属类别：	发明专利