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一种车道偏离辅助控制系统及方法
| 专利名称： | 一种车道偏离辅助控制系统及方法 |
| 摘要： | 本发明提供一种车道偏离辅助控制系统及方法，系统包括依次通信连接的感知模块、辅助决策模块、自抗扰控制器模块以及执行模块。本发明将将自抗扰控制器(ADRC)引入车道偏离辅助控制系统及控制方法中，能够实时估计并补偿系统运行时受到的各种“外扰”和“内扰”的总和作用,并结合特殊的非线性反馈结构实现良好的控制品质,具有超调小、响应快、精度高、抗干扰能力强等优点。本发明结合车道偏离信息和驾驶员的驾驶状态进行判断，优化辅助决策控制方案，能够有效提高车道偏离辅助控制的准确性和有效性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 合肥工业大学 |
| 发明人： | 胡延平;唐叩祝;陈无畏;赵林峰;王慧然;魏振亚;王乃汉;谢有浩 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810208880.X |
| 公开号： | CN108422998A |
| 代理机构： | 合肥金安专利事务所 34114 |
| 代理人： | 彭超 |
| 分类号： | B60W30/12(2006.01)I;B60W10/20(2006.01)I;B60W40/08(2012.01)I;B60W40/105(2012.01)I;B60W40/00(2006.01)I;B60W50/00(2006.01)I;B60W50/14(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W40;B60W50;B60W30/12;B60W10/20;B60W40/08;B60W40/105;B60W40/00;B60W50/00;B60W50/14 |
| 申请人地址： | 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号 |
| 主权项： | 1.一种车道偏离辅助控制系统，其特征在于，包括依次通信连接的感知模块、辅助决策模块、自抗扰控制器模块以及执行模块，其中：感知模块：用于采集车道信息和车辆信息；其中，所述车道信息包括道路信息以及车辆位置信息；所述车辆信息包括车速信息、横摆角速度信息、转向灯信息以及方向盘转矩信息；辅助决策模块：包括车道偏离识别子模块、驾驶员状态识别子模块以及决策生成子模块；其中，所述车道偏离识别子模块用于根据所述车道信息和车辆信息实时识别车辆是否偏离车道，获得相应的偏离信息；所述驾驶员状态识别子模块用于根据所述车辆信息实时识别驾驶员当前状态；所述决策生成子模块用于根据所述偏离信息和驾驶员当前状态分析计算获得辅助决策信息；其中，所述偏离信息包括三种：车道未偏离；车道偏离，启动预警；车道偏离，可以启动辅助控制；所述驾驶员当前状态包括三种：主动操纵状态、紧急操纵车辆状态、未操纵车辆状态；自抗扰控制器模块：用于根据所述辅助决策信息生成控制纠正车辆行驶姿态的辅助控制指令；执行模块：用于根据所述辅助控制指令对车辆执行转向及行驶速度调控。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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