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原文传递六足草莓采摘机器人的行走方法

专利名称：	六足草莓采摘机器人的行走方法
摘要：	本发明公开了一种稳定性更好的草莓采摘机器人的行走方法。包括六足草莓采摘机器人，所述六足草莓采摘机器人左右侧对称设有具有髋关节、膝关节的三条腿，其左侧三条腿从前往后记为1号腿、3号腿、5号腿，右侧三条足从前往后记为2号腿、4号腿、6号腿，六足草莓采摘机器人的六条腿分为两组，第一组腿为1号腿、4号腿、5号腿，第二组腿为2号腿、3号腿、6号腿，六足草莓采摘机器人行走时具有直线步态、转弯步态。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;85
申请人：	重庆工商大学
发明人：	王洪建;刘玲
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201711008758.X
公开号：	CN107745756A
代理机构：	重庆蕴博君晟知识产权代理事务所(普通合伙) 50223
代理人：	王玉芝
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	400067 重庆市南岸区学府大道19号
主权项：	一种六足草莓采摘机器人的行走方法，包括六足草莓采摘机器人，其特征在于，所述六足草莓采摘机器人左右侧对称设有具有髋关节、膝关节的三条腿，其左侧三条腿从前往后记为1号腿、3号腿、5号腿，右侧三条足从前往后记为2号腿、4号腿、6号腿，六足草莓采摘机器人的六条腿分为两组，第一组腿为1号腿、4号腿、5号腿，第二组腿为2号腿、3号腿、6号腿，六足草莓采摘机器人行走时具有直线步态、转弯步态；所述直线步态方法实现方法如下：六足草莓采摘机器人的两组腿均具有直线摆动相和直线支撑相，所述直线摆动相指腿抬起向前摆动，所述直线支撑相指支撑六足草莓采摘机器人的腿同时向后摆动，六足草莓采摘机器人的两组腿交替变化直线摆动相和直线支撑相，使机器人实现重心不断向前的直线步态；所述转弯步态实现方法如下：六足草莓采摘机器人的两组腿均具有转弯摆动相和转弯支撑相，所述转弯摆动相指腿抬起沿六足草莓采摘机器人的中心点顺时针或者逆时针摆动，所述转弯支撑相指腿支撑六足草莓采摘机器人的同时沿六足草莓采摘机器人的中心点逆时针摆动或者顺时针摆动，转弯摆动相和转弯支撑相中腿的摆动方向相反，六足草莓采摘机器人的两组腿交替变化转弯摆动相和转弯支撑相，使机器人实现顺时针或逆时针转弯步态。
所属类别：	发明专利