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原文传递一种基于预测安全的智能车辆避障系统

专利名称：	一种基于预测安全的智能车辆避障系统
摘要：	本发明公开了一种基于预测安全的智能车辆避障系统，包括车载控制模块，可行驶区域预测模块，转向角控制模块，速度控制模块，车载GPS模块，车载测速模块，车道线识别模块，障碍车辆尾灯识别模块，雷达模块；可行驶区域预测模块接收道路信息、障碍车辆尾灯信息、障碍车辆的速度信息、障碍车辆行驶方向信息和障碍车辆位置信息，并通过上述信息预测出障碍车辆行驶意图，与道路信息相结合，计算得到一段时间的动态可行驶区域，并将所述一段时间的动态可行驶区域发送给车载控制模块；车载控制模块计算出在动态可行驶区域内行驶的转向角控制量和速度控制量，发送给转向角执行模块和速度控制模块。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	郭洪艳;薄悦;申忱;陈虹
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810271304.X
公开号：	CN108437983A
代理机构：	长春吉大专利代理有限责任公司 22201
代理人：	杜森垚
分类号：	B60W30/08(2012.01)I;B60W30/09(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/08;B60W30/09
申请人地址：	130012 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种基于预测安全的智能车辆避障系统，其特征在于，包括自车状态感知模块，环境感知模块，车载控制模块，可行驶区域预测模块，转向角控制模块和速度控制模块。所述自车状态感知模块包括：车载GPS模块，用于测定当前车辆的位置信息、速度信息和行驶方向信息，并将所述位置信息、速度信息和所述行驶方向信息发送给车载控制模块；车载测速模块，用于测定当前车辆的速度，并将所述速度信息发送给车载控制模块；所述环境感知模块包括：车道线识别模块，用于识别可行驶道路信息，并将所述道路信息发送给可行驶区域预测模块；障碍车辆尾灯识别模块，用于识别障碍车辆尾灯信息，并将所述障碍车辆尾灯信息发送给可行驶区域预测模块；雷达模块，用于扫描是否存在障碍车并测定障碍车辆的速度信息、行驶方向信息和位置信息，并将所述车辆的速度信息、行驶方向角信息和位置信息发送给可行驶区域预测模块。可行驶区域预测模块分别与车道线识别模块、障碍车辆尾灯识别模块、雷达模块和车载控制模块相连接，接收所述道路信息、障碍车辆尾灯信息、障碍车辆的速度信息、障碍车辆行驶方向角信息和障碍车辆位置信息，并通过上述信息预测出障碍车辆行驶意图，与道路信息相结合，计算得到一段时间的动态可行驶区域，并将所述一段时间的动态可行驶区域发送给车载控制模块。车载控制模块分别与车载GPS模块、车载测速模块、可行驶区域预测模块、速度控制模块及转向角控制模块相连接，协调各部分工作，并计算出在动态可行驶区域内行驶的转向角控制量和速度控制量，将所述转向角控制量发送给转向角执行模块，将所述速度控制量发送给速度控制模块。转向角控制模块用于接收车载控制模块的转向角控制量，控制当前车辆进行转向，完成避障的功能。速度控制模块，用于接收车载控制模块的速度控制量，控制当前车辆车速，完成避障的功能。
所属类别：	发明专利