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原文传递基于声纳的自转旋翼机避障系统

专利名称：	基于声纳的自转旋翼机避障系统
摘要：	基于声纳的自转旋翼机避障系统。本实用新型涉及一种基于声纳的自转旋翼机避障系统。微电子处理器/协处理器接收声纳传感器、航姿测量器、位置测量器、速度测量器与高度测量器的信号，所述的微电子处理器U7/协处理器U9将信号传输至方向舵机，所述的方向舵机包括升降舵机、副翼舵机与油门舵机。本实用新型设计更加安全、性能更加可靠的自转旋翼机，将具有十分显著的人权保证和社会效益。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	东北农业大学
发明人：	董守田;尤天鹏;霍慧鑫;苏中滨;戴百生;贾银江
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201822258698.3
公开号：	CN209321231U
代理机构：	哈尔滨龙科专利代理有限公司
代理人：	高媛
分类号：	B64C19/00(2006.01);B;B64;B64C;B64C19
申请人地址：	150000 黑龙江省哈尔滨市香坊区公滨路木材街59号
主权项：	1.一种基于声纳的自转旋翼机避障系统，其特征是：微电子处理器U7/协处理器U9接收声纳传感器、航姿测量器、位置测量器、速度测量器与高度测量器的信号，所述的微电子处理器U7/协处理器U9将信号传输至方向舵机，所述的方向舵机包括升降舵机、副翼舵机与油门舵机。 2.根据权利要求1所述的基于声纳的自转旋翼机避障系统，其特征是：所述的微电子处理器U7包括芯片U7A与芯片U7B，所述的芯片U7A的12号端连接晶体振荡器X2的3号端，所述的晶体振荡器X2的2号端接地，所述的晶体振荡器X2的4号端连接工作电压+3.3V，所述的芯片U7B的6号端连接芯片U7B的11号端、芯片U7B的19号端、芯片U7B的28号端、芯片U7B的50号端、芯片U7B的75号端与芯片U7B的100号端后再连接工作电压+3.3V，所述的芯片U7B的10号端连接芯片U7B的27号端、芯片U7B的74号端、芯片U7B的99号端与芯片U7B的20号端后接地，所述的芯片U7B的21号端连接工作电压VDDA，所述的工作电压VDDA连接电容C18的一端、电容C17的一端与电感L1的一端，所述的电感L1的另一端连接工作电压+3.3V，所述的电容C18的另一端与电容C17的另一端连接后接地，所述的工作电压+3.3V还连接电容C21的一端、电容C22的一端、电容C23的一端、电容C24的一端、电容C25的一端、电容C26的一端与电容C27的一端，所述的电容C21的另一端连接电容C22的另一端、电容C23的另一端、电容C24的另一端、电容C25的另一端、电容C26的另一端、电容C27的另一端后接地，所述的工作电压+3.3V还连接芯片U8的4号端、芯片U8的5号端与电容C19的一端，所述的电容C19的另一端连接芯片U8的3号端、芯片U8的6号端、电容C20的一端后接地，所述的电容C20的另一端连接芯片U8的1号端、芯片U8的2号端与工作电压+5V，所述的芯片U7A的94号端串联电阻R16后接地，所述的芯片U7A的14号端连接电阻R17的一端与电容C28的一端，所述的电阻R17的另一端连接工作电压3.3V，所述的电容C28的另一端接地，所述的芯片U7A的49号端连接电容C30的一端，所述的芯片U7A的73号端连接电容C29的一端，所述的电容C30的另一端连接电容C29的另一端后接地。 3.根据权利要求1所述的基于声纳的自转旋翼机避障系统，其特征是：所述的高度测量器内装入气压高度传感器U6，所述的气压高度传感器U6的1号端连接工作电压3.3V，所述的气压高度传感器U6的2号端连接气压高度传感器U6的3号端，所述的气压高度传感器U6的5号端连接芯片U7A的3号端，所述的气压高度传感器U6的6号端连接芯片U7A的44号端，所述的气压高度传感器U6的7号端连接芯片U7A的45号端，所述的气压高度传感器U6的8号端连接芯片U7A的43号端。 4.根据权利要求1所述的基于声纳的自转旋翼机避障系统，其特征是：存储器内装入芯片U2，所述的芯片U2中的7、8号端口接工作电压3.3V，芯片U2中的3号端口一端接3.3V工作电压，并经过C4导入大地，芯片U2中的4号端口导入大地，芯片U2中的1号端口接芯片U7A的16号端口，芯片U2中的2号端口接芯片U7A的17号端口，芯片U2中的5号端口接芯片U7A的18号端口，芯片U2中的6号端口接芯片U7A的84号端口。 5.根据权利要求1所述的基于声纳的自转旋翼机避障系统，其特征是：所述的声纳传感器包括芯片U15，所述的芯片U15的1号端接地，所述的芯片U15的7号端接地，所述的芯片U15的3号端连接工作电压+5V，所述的芯片U15的3号端连协处理器U9的29号端口，所述的芯片U15的4号端连协处理器U9的30号端口。 6.根据权利要求1所述的基于声纳的自转旋翼机避障系统，其特征是：所述的航姿测量器内装入姿态传感器U1，所述的姿态传感器U1的11号端连接芯片U7A的55号端、电阻R6的一端与电容C6的一端，所述的姿态传感器U1的2号端连接电容C1的一端后接地，所述的姿态传感器U1的3号端连接电容C1的另一端与工作电压+3.3V，所述的姿态传感器U1的4号端连接电阻R1后连接工作电压+3.3V，所述的姿态传感器U1的5号端连接电阻R2的一端与电阻R4的一端，所述的电阻R2的另一端连接工作电压+3.3V，所述的电阻R4的另一端接地，所述的姿态传感器U1的6号端连接电容C5的一端、姿态传感器U1的10号端与接地端，所述的姿态传感器U1的9号端连接电容C5的另一端，所述的电阻R6的另一端连接工作电压3.3V，所述的电容C6的另一端接地，所述的姿态传感器U1的14号端连接芯片U7A的56号端，所述的姿态传感器U1的15号端连接姿态传感器U1的16号端、姿态传感器U1的17号端与姿态传感器U1的18号端后接地，所述的姿态传感器U1的19号端连接芯片U7A的47号端与电阻R3的一端，所述的电阻R3的另一端连接工作电压+3.3V，所述的姿态传感器U1的20号端连接芯片U7A的48号端与电阻R7的一端，所述的电阻R7的另一端连接工作电压3.3V，所述的姿态传感器U1的25号端连接电容C2的一端与电容C3的一端后接地，所述的姿态传感器U1的28号端连接电容C2的另一端，电容C3的另一端与工作电压+3.3V。 7.根据权利要求1所述的基于声纳的自转旋翼机避障系统，其特征是：所述的协处理器U9的14号端连接串口JP17的2号端，所述的协处理器U9的15号端连接串口JP17的3号端，所述的协处理器U9的16号端连接芯片U11的4号端，所述的协处理器U9的17号端连接芯片U11的5号端，所述的协处理器U9的22号端连接串口JP15A的1号端与电阻R47的一端，所述的协处理器U9的23号端连接串口JP15A的4号端与电阻R48的一端，所述的协处理器U9的26号端连接串口JP15A的7号端与电阻R49的一端，所述的协处理器U9的27号端连接串口JP15A的10号端与电阻R50的一端，所述的电阻R47的另一端连接电阻R48的另一端、电阻R49的另一端与电阻R50的另一端后再连接工作电压+5V，所述的协处理器U9的41号端连接串口JP15A的13端口，所述的协处理器U9的42连接芯片U7A的38号端，所述的协处理器U9的43连接芯片U7A的39号端，所述的协处理器U9的44号端串联电阻R22后连接串口J1的2号端，所述的协处理器U9的45号端串联电阻R24后连接串口J1的3号端，所述的协处理器U9的46号端连接串口JP3的2号端，所述的协处理器U9的49号端连接串口JP3的3号端，所述的协处理器U9的58号端连接串口JP15A的16号端，所述的协处理器U9的59号端连接串口JP15A的19号端，所述的协处理器U9的61号端连接串口JP15A的22号端，所述的协处理器U9的62号端连接串口JP15A的25号端，所述的协处理器U9的29号端连接串口JP16的2号端，所述的协处理器U9的30号端连接串口JP16的3号端。
所属类别：	实用新型