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基于单目视觉的车道偏离预警系统
| 专利名称： | 基于单目视觉的车道偏离预警系统 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的车道偏离预警系统，包括图像采集模块、图像处理模块、车道线提取模块、汽车行驶参数采集模块、驾驶人换道意图识别模型构建模块和预警模块。本发明采用HMM模型并综合考虑自车与周围车辆的动力学关系，如横向速度、偏向角、角速度等动力学特征，进行驾驶员驾驶意图识别，进而降低车道偏离预警的虚警率。同时系统自带单目传感器工作状态监测功能，提高了系统的安全性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 陕西;61 |
| 申请人： | 长安大学 |
| 发明人： | 陈卫卫;王卫星;王峰萍;贺燕飞 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810203428.4 |
| 公开号： | CN108438004A |
| 分类号： | B60W50/14(2012.01)I;B60W50/00(2006.01)I;B60W40/08(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W50;B60W40;B60W50/14;B60W50/00;B60W40/08 |
| 申请人地址： | 710064 陕西省西安市雁塔区南二环路中段 |
| 主权项： | 1.基于单目视觉的车道偏离预警系统，其特征在于，包括：图像采集模块，通过安装在车身上的单目视觉传感器进行图像数据的采集，并将所采集到的图像数据发送到图像处理模块；图像处理模块，采用双边滤波和分段线性变换算法分别进行图像去噪和图像增强预处理；并采用迭代自适应阈值分割法进行图像二值化处理；车道线提取模块，基于连通分量外接矩形的长宽比对完成二值化处理的图像进行车道ROI的形状识别，完成车道ROI的检测；然后将检测到的车道线的ROI分割为两个子区域，两个子区域分别应用霍夫变换寻找左右车道线，并利用卡尔曼滤波器进行跟踪；汽车行驶参数采集模块，用于进行汽车横向车速、加速度、转向角和角速度的采集；驾驶人换道意图识别模型构建模块，以汽车行驶参数为连续信号，将汽车行驶参数的PDF拟合成为混合高斯概率密度函数，基于混合高斯隐型马尔科夫模型进行驾驶人换道意图识别模型的构建；预警模块，基于驾驶人换道意图的识别结果以及车道线提取模块寻找跟踪结果进行车道偏离情况的评估，并根据评估结果进行报警模块的启闭。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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