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基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法
| 专利名称： | 基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 天津;12 |
| 申请人： | 浙江大学滨海产业技术研究院;天津迦自机器人科技有限公司 |
| 发明人： | 赵永生;孙光煜;章逸丰;曹慧赟;陈福隆;翁芳 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810814740.7 |
| 公开号： | CN108973578A |
| 代理机构： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 |
| 代理人： | 杨慧玲 |
| 分类号： | B60G17/018(2006.01)I;B;B60;B60G;B60G17;B60G17/018 |
| 申请人地址： | 300345 天津市滨海新区滨海科技园高新六路39号9-3-3-1 |
| 主权项： | 1.一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，包括：步骤1、AGV小车各车轮底板上都安装由若干弹性可调的弹性单元组成的弹簧组合单元；步骤2、AGV小车开始工作，所有弹性单元均承重，工控机采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)； |
| 所属类别： | 发明专利 |
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