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铲斗插入物料的自动识别方法及装载机自动铲装控制方法
| 专利名称： | 铲斗插入物料的自动识别方法及装载机自动铲装控制方法 |
| 摘要： | 铲斗插入物料的自动识别方法及装载机自动铲装控制方法，本发明涉及装载机自动铲装，为简单、快速、准确地感知铲斗是否已经插入物料的问题；提供一种铲斗插入物料的自动识别方法，步骤是实时获取装载机的速度并计算装载机的速度变化率，依据速度变化率判断装载机是否处于物料感知状态；装载机处于物料感知状态时，实时获取装载机动臂油缸压力并计算固定时间间隔内动臂油缸压力变化率，当动臂油缸压力变化率大于预设压力变化率时，判断该时刻铲斗已经插入物料。本发明除了整车状态信息外，只使用车速变化率以及动臂油缸压力变化率两个信号的变化过程，实现简单快速准确地感知铲斗是否已经插入物料。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广西;45 |
| 申请人： | 广西柳工机械股份有限公司 |
| 发明人： | 陶林裕;黄健;王军;蔡登胜;孙金泉 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810693705.4 |
| 公开号： | CN108978768A |
| 代理机构： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 |
| 代理人： | 李群华 |
| 分类号： | E02F9/20(2006.01)I;E;E02;E02F;E02F9;E02F9/20 |
| 申请人地址： | 545007 广西壮族自治区柳州市柳太路1号 |
| 主权项： | 1.一种铲斗插入物料的自动识别方法，其特征在于包括如下步骤：S1：实时获取装载机的速度并计算装载机的速度变化率，依据速度变化率判断装载机是否处于物料感知状态；S2：当装载机处于物料感知状态时，实时获取装载机动臂油缸压力并计算固定时间间隔内动臂油缸压力变化率，当动臂油缸压力变化率大于预设压力变化率时，判断该时刻铲斗已经插入物料。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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