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原文传递一种自动铲装触发方法、自动铲装触发装置和装载机

专利名称：	一种自动铲装触发方法、自动铲装触发装置和装载机
摘要：	本发明实施例公开了一种自动铲装触发方法、自动铲装触发装置和装载机，所述自动铲装触发方法应用于装载机，所述装载机包括铲斗、动臂和动臂油缸，所述动臂分别与所述铲斗和所述动臂油缸连接；所述自动铲装触发方法包括：获取所述动臂的初始高度信息；根据所述初始高度信息采集所述装载机的运行信息，所述运行信息至少包括所述动臂油缸的大腔压力信息；根据所述运行信息控制所述自动铲装触发。采用上述自动铲装触发方法，首先获取动臂的初始高度信息，根据初始高度信息采集装载机的运行信息，最后根据运行信息控制自动铲装触发，自动铲装触发准确度高，解决现有技术中单纯根据动臂油缸的大腔压力控制自动铲装触发造成的误触发或漏触发问题。
专利类型：	发明专利
申请人：	广西柳工机械股份有限公司
发明人：	罗剑伟;陶林裕;黄健;张静;蔡登胜;孙金泉
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911304272.X
公开号：	CN110965597A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	孟金喆
分类号：	E02F3/28;E02F3/43;E;E02;E02F;E02F3;E02F3/28;E02F3/43
申请人地址：	545007 广西壮族自治区柳州市柳太路1号
主权项：	1.一种自动铲装触发方法，应用于装载机，所述装载机包括铲斗、动臂和动臂油缸，所述动臂分别与所述铲斗和所述动臂油缸连接；其特征在于，所述自动铲装触发方法包括：获取所述动臂的初始高度信息；根据所述初始高度信息采集所述装载机的运行信息，所述运行信息至少包括所述动臂油缸的大腔压力信息；根据所述运行信息控制所述自动铲装触发。 2.根据权利要求1所述的自动铲装触发方法，其特征在于，根据所述初始高度信息采集所述装载机的运行信息，所述运行信息至少包括所述动臂油缸的大腔压力信息，包括：当所述初始高度信息小于预设高度信息时，采集所述装载机的驱动力变化信息和速度变化信息；所述驱动力变化信息对应第一速度变化信息；控制所述动臂提升并在所述动臂提升过程中，当所述速度变化信息大于所述第一速度变化信息时，采集动臂高度提升信息以及所述大腔压力信息；根据所述运行信息控制所述自动铲装触发，包括：根据所述动臂高度提升信息以及所述大腔压力信息控制所述自动铲装触发。 3.根据权利要求2所述的自动铲装触发方法，其特征在于，根据所述动臂高度提升信息以及所述大腔压力信息控制所述自动铲装触发，包括：当所述动臂高度提升信息小于所述预设高度信息与所述初始高度信息之间的差值且所述动臂提升过程中所述大腔压力信息大于第一预设大腔压力信息的时间大于第一预设时间时，控制所述自动铲装触发；其中，所述第一预设大腔压力信息为第一压力值与第二压力值之间的变化值，所述第一压力值为所述动臂位于第一高度时所述装载机的发动机转速为最小转速时对应的压力值，所述第二压力值为所述动臂位于所述第一高度时所述装载机的发动机转速为最大转速时对应的压力值；当所述动臂高度提升信息等于所述预设高度信息与所述初始高度信息之间的差值且所述自动铲装未触发，当所述动臂停止提升后所述大腔压力信息大于第二预设大腔压力信息的时间大于第二预设时间时，控制所述自动铲装触发；其中，所述第二预设大腔压力信息为第三压力值与第四压力值之间的变化值，所述第三压力值为所述动臂位于第二高度时所述装载机的最小发动机转速对应的压力值，所述第四压力值为所述动臂位于所述第二高度时所述装载机的最大发动机转速对应的压力值，且所述第二高度大于所述第一高度，所述第二预设大腔压力信息大于所述第一预设大腔压力信息。 4.根据权利要求2所述的自动铲装触发方法，其特征在于，所述驱动力变化信息包括所述装载机的油门踏板信号变化信息和/或发动机转速变化信息；所述速度变化信息包括第一固定周期内所述装载机的速度变化信息；所述动臂高度提升信息为所述动臂在固定电流驱动下的高度提升信息。 5.根据权利要求1所述的自动铲装触发方法，其特征在于，根据所述初始高度信息采集所述装载机的运行信息，所述运行信息至少包括所述动臂油缸的大腔压力信息，包括：当所述初始高度信息大于预设高度信息时，采集所述大腔压力信息；根据所述运行信息控制所述自动铲装触发，包括：根据所述大腔压力信息控制所述自动铲装触发。 6.根据权利要求5所述的自动铲装触发方法，其特征在于，根据所述大腔压力信息控制所述自动铲装触发，包括: 当所述大腔压力信息大于第二预设大腔压力信息的时间大于第二预设时间时，控制所述自动铲装触发；其中，所述第二预设大腔压力信息为第三压力值与第四压力值之间的变化值，所述第三压力值为所述动臂位于第二高度时所述装载机的发动机转速为最小转速时对应的压力值，所述第四压力值为所述动臂位于所述第二高度时所述装载机的发动机转速为最大转速时对应的压力值。 7.根据权利要求3或者6所述的自动铲装触发方法，其特征在于，所述发动机转速为第二固定周期内发动机的转速平均值。 8.根据权利要求1所述的自动铲装触发方法，其特征在于，获取所述动臂的初始高度信息之前，还包括：检测装载机的行进方向、铲斗姿态和动臂姿态；当所述装载机向前行进、所述铲斗位于铲斗预定位置以及所述动臂位于动臂预定位置时确定所述装载机处于铲前预备状态。 9.一种自动铲装触发装置，应用于装载机，所述装载机包括铲斗、动臂和动臂油缸，所述动臂分别与所述铲斗和所述动臂油缸连接；其特征在于，所述自动铲装触发装置包括：初始高度信息获取模块，用于获取所述动臂的初始高度信息；运行信息采集模块，用于根据所述初始高度信息采集所述装载机的运行信息，所述运行信息至少包括所述动臂油缸的大腔压力信息；自动铲装触发模块，用于根据所述运行信息控制所述自动铲装触发。 10.一种装载机，其特征在于，包括权利要求9所述的自动铲装触发装置，还包括铲斗、动臂和动臂油缸。
所属类别：	发明专利