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原文传递装载机自动铲装触发方法及铲装控制方法

专利名称：	装载机自动铲装触发方法及铲装控制方法
摘要：	本发明涉及装载机的自动铲装，为解决现有自动铲装自动触发经常会出现误触发或漏触发的问题；提供一种装载机自动铲装触发方法，建立装载机在非铲装工况下的发动机转速、前进档位与装载机理论车速的对应关系；装载机处于铲前预备状态后将与当前发动机转速和前进档位对应的理论车速与当前实际车速进行对比，若当前理论车速大于当前实际车速且差值在预定范围内，同时当前动臂油缸大腔实测压力大于动臂油缸大腔预设参考压力值时触发装载机自动铲装控制程序。在本发明中，装载机自动铲装动作自动触发，在易滑场地进行铲装时能够减少轮胎与地面因打滑而造成的危害；并且节约能源，在一定程度上可改善机器插入料堆时的舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	广西柳工机械股份有限公司
发明人：	陶林裕;罗剑伟;黄健;蔡登胜;孙金泉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910498868.1
公开号：	CN110258711A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	李群华
分类号：	E02F9/20(2006.01);E;E02;E02F;E02F9
申请人地址：	545007 广西壮族自治区柳州市柳太路1号
主权项：	1.一种装载机自动铲装触发方法，其特征在于步骤如下：建立装载机在非铲装工况下的发动机转速和前进档位与装载机理论车速的对应关系；检测判断装载机状态，若装载机处于铲前预备状态时开始检测装载机的实际车速、发动机转速和前进档位和装载机动臂油缸大腔压力；将与当前发动机转速和前进档位对应的理论车速与当前实际车速进行对比，若当前理论车速大于当前实际车速且差值在预定范围内，同时当前动臂油缸大腔实测压力大于动臂油缸大腔预设参考压力值时触发装载机自动铲装控制程序。 2.根据权利要求1所述的装载机自动铲装触发方法，其特征在于检测判断装载机状态时包括检测装载机的行进方向、铲斗姿态、动臂姿态和铲装系统故障状态，当装载机向前行进、铲斗和动臂位于各自预定位置、且铲装系统未出现影响铲装执行的故障时推定装载机处于铲前预备状态。 3.根据权利要求1所述的装载机自动铲装触发方法，其特征在于将装载机发动机在非铲装工况下的发动机可能转速范围划分为若干个转速区间，确定每个转速区间和每个前进档位组合下的装载机理论车速。 4.一种装载机铲装控制方法，其特征在于步骤如下：建立装载机在非铲装工况下的发动机转速和前进档位与装载机理论车速的对应关系；装载机控制单元操纵控制装载机铲斗进行放平动作和动臂下降贴地动作并检测判断装载机状态，若装载机处于铲前预备状态时开始检测装载机的实际车速、发动机转速、前进档位和装载机动臂油缸大腔压力；将与当前发动机转速和前进档位对应的理论车速与当前实际车速进行对比，若当前理论车速大于当前实际车速且差值在预定范围内，同时当前动臂油缸大腔实测压力大于动臂油缸大腔预设参考压力值时控制单元触发运行装载机自动铲装控制程序完成物料铲装动作。 5.根据权利要求4所述的装载机铲装控制方法，其特征在于控制单元检测判断装载机状态时包括检测装载机的行进方向、铲斗姿态、动臂姿态和铲装系统故障状态，当装载机向前行进、铲斗和动臂位于各自预定位置、且铲装系统未出现影响铲装执行的故障时推定装载机处于铲前预备状态。 6.根据权利要求4所述的装载机铲装控制方法，其特征在于将装载机发动机在非铲装工况下的发动机可能转速范围划分为若干个转速区间，确定每个转速区间和每个前进档位组合下的装载机理论车速。 7.根据权利要求4至6任一项所述的装载机铲装控制方法，其特征在于所述控制单元依据装载机的铲斗动作操控装置和动臂动作操控装置的控制信号完成铲斗放平动作和动臂下降贴地动作或依据控制单元检测到的铲前预备状态触发信号，自动控制铲斗放平动作和动臂下降贴地动作。 8.根据权利要求4至6任一项所述的装载机铲装控制方法，其特征在于所述控制单元检测装载机当前状态并判断是否处于铲前预备状态，并以此确定是否激活铲装过程自动执行步骤。， 9.根据权利要求8所述的装载机铲装控制方法，其特征在于在自动铲装控制程序运行完毕前，当控制单元检测到铲斗动作操控装置和/或动臂动作操控装置的控制信号时所述控制单元自动退出自动铲装过程并依据装载机的铲斗动作操控装置和/或动臂动作操控装置的控制信号控制铲斗和/或动臂的动作。
所属类别：	发明专利