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一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置及控制方法
| 专利名称： | 一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置及控制方法 |
| 摘要： | 本发明请求保护一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置及控制方法。大多数双足机器人都采用ZMP控制(如日本的ASIMO)。但是采用ZMP控制的双足机器人有脚掌体积大，行走速度缓慢的缺点。本发明将充分的利用ZMP的优点，尽可能的克服其缺点。本发明装置主要包括机械结构和控制器两部分，对于已有的双足机器人只需要将原有的足部更换成本发明装置，而不需要对其余结构部分进行改动，因此在实际生活中有着较强的实用性。脚底机械结构在控制器的作用下动态的调节双足机器人的重心，使其在运动中有很好的平衡性并且明显的提高双足机器人的运动速度，采用本发明的双足机器人可广泛应用于工业、救援、家庭、医疗等领域。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 重庆;50 |
| 申请人： | 重庆邮电大学 |
| 发明人： | 李清都;杨鑫;柯梅花;刘宋;王成刚;杨洋;卢青高 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810582000.5 |
| 公开号： | CN108639183A |
| 代理机构： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 |
| 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
| 申请人地址： | 400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号 |
| 主权项： | 1.一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置，其特征在于，包括：用于测算ZMP零力矩点的底部左脚压力模块(1)和右脚压力模块(2)、主控系统(8)以及用于调整双足机器人重心的快速质量调整系统，所述快速质量调整系统包括左腿足部模块(3)和右腿足部模块(4)、第一导管(6)、第二导管(7)、第一微型电泵(9)及第二微型电泵(10)，所述左腿足部模块(3)和右腿足部模块(4)的内部掏空形成一个容器，容器内装有高密度的溶液，第一微型电泵(9)通过第一导管(6)抽取左腿足部模块(3)中的高密度溶液到右腿足部模块(4)中，第二微型电泵(10)通过第二导管(7)抽取右腿足部模块(4)中的高密度溶液到左腿足部模块(3)中，第一微型电泵(9)和第二微型电泵(10)在主控系统(8)的控制下调整左腿足部模块(3)和右腿足部模块(4)中溶液的质量而调整双足机器人两条腿的质量；所述左脚压力模块(1)安装于左腿足部模块(3)上，右脚压力模块(2)安装于右腿足部模块(4)上，第一微型电泵(9)及第二微型电泵(10)和主控系统(8)安装于双足机器人的机身上，第一导管(6)、第二导管(7)沿着双足机器人的腿部连杆(5)安装。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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