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一种多足机器人水下防淤陷行走方法
| 专利名称： | 一种多足机器人水下防淤陷行走方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种多足机器人水下防淤陷行走方法，多足机器人包括底盘，上盖，六个机械足，油缸，油泵，柔性油囊，控制装置，计数装置、六个泥浆密度传感器。多足机器人在水下行走时，抓地齿插入水底土壤，通过六个泥浆密度传感器采集土壤密度信号，根据土壤密度调节多足机器人受到的浮力，从而改变足尖对水底土壤的压力，有效增强抓地能力，避免陷入淤泥。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨工程大学 |
| 发明人： | 秦洪德;刘传奇;朱仲本;王刚;邢森林;余相 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810754638.2 |
| 公开号： | CN108674521A |
| 代理机构： | 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 |
| 代理人： | 崔雅丽 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
| 申请人地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号 |
| 主权项： | 1.一种多足机器人水下防淤陷行走方法，其特征在于，包括：所述多足机器人包括底盘，上盖，六个机械足，油缸，油泵，柔性油囊，控制装置，计数装置、六个泥浆密度传感器；所述油缸、所述油泵、所述柔性油囊依次连通，且均放置在所述上盖的顶部的凹槽内；六个所述机械足具有相同结构，每个所述机械足的足尖部分设有抓地齿，每个所述抓地齿上设有所述泥浆密度传感器；所述油缸用于储存液压油；所述油泵用于将所述油缸内的液压油传送到所述柔性油囊中；所述柔性油囊用于调节所述多足机器人受到的总浮力，具体方法为：通过改变所述柔性油囊内的液压油的量，可以改变所述多足机器人受到的总浮力。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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