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原文传递多足机器人

专利名称：	多足机器人
摘要：	一种多足机器人，包括躯体、多个腿部总成、控制单元，所述腿部总成包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、曲轴连杆机构、小腿支架，所述第一舵机包括装配连接的第一电机和第一减速机，所述第二舵机包括装配连接的第二电机和第二减速机，所述第三舵机包括装配连接的第三电机和丝杆机构，所述第一电机、第二电机、第三电机均包括电机壳体，电机输出轴，所述电机壳体的后端中心固设有霍尔阵列编码芯片，所述电机输出轴的后端固设有霍尔磁铁；所述第二电机设于第一减速机的输出端，所述第三电机设于第二减速机的输出端，所述丝杆机构的驱动端通过曲轴连杆机构与小腿支架连接。本实用新型关节输出位置精确、结构紧凑。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市智擎新创科技有限公司
发明人：	赵同阳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201920270535.9
公开号：	CN209852459U
代理机构：	东莞市神州众达专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	刘汉民
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区新屋园一巷6号9057-11号
主权项：	1.一种多足机器人，其特征在于：包括躯体、多个腿部总成、控制单元，所述多个腿部总成分别与躯体连接，所述腿部总成包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、曲轴连杆机构、小腿支架，所述第一舵机包括装配连接的第一电机和第一减速机，所述第二舵机包括装配连接第二电机和第二减速机，所述第三舵机包括装配连接第三电机和丝杆机构，所述第一电机、第二电机、第三电机均包括电机壳体，电机输出轴，所述电机输出轴转动设于电机壳体的中心轴线上，所述电机壳体的后端中心固设有霍尔阵列编码芯片，所述霍尔阵列编码芯片上设有环形分布的霍尔阵列，所述电机输出轴的后端固设有霍尔磁铁；所述第一电机的电机输出轴与第一减速机的输入端连接，所述第二电机的电机输出轴与第二减速机的输入端连接，所述第三电机的电机输出轴与丝杆机构的输入端连接；所述第二电机设于第一减速机的输出端，且第二电机的轴向与第一电机的轴向垂直，所述第三电机设于第二减速机的输出端，且第三电机的轴向与第二电机的轴向垂直，所述丝杆机构的驱动端通过曲轴连杆机构与小腿支架连接并驱动小腿支架转动；所述控制单元设于躯体内，所述第一电机、第二电机、第三电机均与控制单元连接。 2.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述第一电机、第二电机、第三电机均为正弦波无刷伺服电机，所述第一减速机、第二减速机均为谐波减速机。 3.根据权利要求2所述的多足机器人，其特征在于：所述第一减速机和第二减速机均包括减速机外壳、柔性轴承、波发生器、柔轮、钢轮，所述减速机外壳与电机壳体的前端固定连接，所述波发生器套于电机输出轴表面，所述柔轮通过柔性轴承套于波发生器表面，所述钢轮固设于减速机外壳上，且所述柔轮与所述钢轮啮合。 4.根据权利要求3所述的多足机器人，其特征在于：所述柔轮通过交叉滚子轴承连接有输出法兰盘，所述第二电机与第一减速机的输出法兰盘连接，所述第三电机与第二减速机的输出法兰盘连接。 5.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述丝杆机构包括丝杆壳体、丝杆、丝杆螺母、力矩输出杆，所述丝杆壳体与第三电机的电机壳体固定连接，所述丝杆转动设于所述丝杆壳体内且第三电机的电机输出轴与丝杆驱动连接，所述丝杆螺母套接于丝杆表面，所述力矩输出杆为中空结构，所述力矩输出杆套于所述丝杆的外侧并与丝杆螺母固定连接，所述力矩输出杆与丝杆壳体滑动连接并延伸至丝杆壳体外部。 6.根据权利要求5所述的多足机器人，其特征在于：所述曲轴连杆机构包括连接器、连杆轴，所述小腿支架的一端为连接端，所述小腿支架的另一端为自由端，所述连接器的一端与丝杆壳体固定连接，所述连接器的另一端与小腿支架两端之间的位置铰接，所述连杆轴的一端与力矩输出轴铰接，所述连杆轴的另一端与小腿支架的连接端铰接。 7.根据权利要求6所述的多足机器人，其特征在于：所述小腿支架的另一端设有足底压力传感器，所述足底压力传感器与控制单元连接。 8.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述躯体的头部设有立体视觉相机、信息交互显示器、仿生耳，所述仿生耳与躯体转动连接，所述躯体内设有与所述仿生耳驱动连接的仿生耳驱动电机，所述立体视觉相机、信息交互显示器、仿生耳驱动电机均与控制单元连接。 9.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述躯体上还设有三维力传感器，所述三维力传感器的受力端连接有牵引控制绳，所述三维力传感器的信号输出端与控制单元连接。 10.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述多足机器人还配置有无线充电发送装置，所述躯体上设有无线充电接收装置，所述无线充电发送装置包括电源线、充电线路板、充电线圈，所述电源线与充电线路板电性连接，所述充电线圈设于充电线路板上并与充电线路板电性连接，所述无线充电接收装置包括第一蓄电池、接收线路板、接收线圈，所述接收线圈设于接收线路板上并与接收线路板电性连接，所述接收线路板与第一蓄电池电性连接。
所属类别：	实用新型