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原文传递连杆足式移动机器人

专利名称：	连杆足式移动机器人
摘要：	本发明涉及连杆足式移动机器人,包括机架、电机、传动部件和连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，连杆足的连杆部安装于传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走。连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地。本发明结合足式和连杆部分优点，采用多组连杆的切换补偿运动，克服连杆奇异点导致无法运动的缺点，结构简单，轻巧灵便。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	西南大学
发明人：	方灿;王宇俊;王文平;胡烈艳
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810610103.8
公开号：	CN109080728A
代理机构：	重庆华科专利事务所 50123
代理人：	康海燕
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	400715 重庆市北碚区天生路2号
主权项：	1.一种连杆足式移动机器人,包括机架、电机、传动部件，其特征在于：还包括连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，连杆足的连杆部安装于传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走；所述连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地，这样每次至少有4只足落在地面，保证运动的稳定并使机器人越过障碍物。
所属类别：	发明专利