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原文传递一种多连杆驱动的六足机器人

专利名称：	一种多连杆驱动的六足机器人
摘要：	本实用新型涉及一种多连杆驱动的六足机器人。其技术方案是：左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接。左侧主电机(34)启动时，左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)运动；左前足(35)与左后足(29)落下时，左中足(32)抬起。左侧辅助电机(19)启动时，改变左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)的运动轨迹。右侧腿部机构(3)与左侧腿部机构(4)运动过程相同，顺序相反。实现了“双驱动+单一步幅”和“四驱动+变化步幅”的运动模式。本实用新型结构简单、成本低、稳定性好、行走速度快，倒退与转弯的能力强、能爬坡和能爬越标准规格的连续台阶。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉科技大学
发明人：	侯宇;华兆敏;屠凯;高颖;石维
专利状态：	有效
申请日期：	2018-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201820975926.6
公开号：	CN208842509U
代理机构：	武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张火春
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	430081 湖北省武汉市青山区和平大道947号
主权项：	1.一种多连杆驱动的六足机器人，其特征在于所述多连杆驱动的六足机器人由机架(1)、左侧腿部机构(4)、右侧腿部机构(3)和控制系统(2)组成；左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接；机架(1)的结构是：箱型框架(14)一端的两侧对称地设置有两根固定连接的斜杆(5)，每两根固定连接的斜杆(5)与箱型框架(14)的两个竖杆分别构成三角形框架；设两个三角形框架为前方；箱型框架(14)底部靠近前端处设有主电机固定架(13)，箱型框架(14)底部靠近后端处设有电池固定架(12)；主电机固定架(13)正上方设有辅助电机轴承座(7)，辅助电机轴承座(7)的前后两侧对称地设有前齿轮轴承座(6)和后齿轮轴承座(8)，前齿轮轴承座(6)、辅助电机轴承座(7)和后齿轮轴承座(8)左右对称地安装在箱型框架(14)上纵向杆的下平面；电池固定架(12)的上方设有上后曲柄轴承座(10)，两个上后曲柄轴承座(10)左右对称地安装在箱型框架(14)上纵向杆的下平面；箱型框架(14)的下纵向杆的上平面左右对称地装有下后曲柄轴承座(11)，下后曲柄轴承座(11)位于电池固定架(12)和箱型框架(14)后端之间；箱型框架(14)的两个上纵向杆间装有辅助电机固定框架(9)，辅助电机固定框架(9)位于主电机固定架(13)的正上方，辅助电机固定框架(9)为上水平板、下水平板、左侧板和右侧板围成的矩形框架；所述箱型框架(14)是由两个相同的矩形结构通过四角的横向杆对应连接而成；左侧主电机(34)安装在主电机固定架(13)左端，左下前曲柄(33)的顶角孔与左侧主电机(34)的输出轴连接，左下前曲柄(33)的两个底角孔与左下前摇杆(36)的一端和左下中摇杆(30)的一端对应铰接；左下前曲柄(33)为顶角孔和两个底角孔的孔中心连线为等腰三角形的刚体；左侧辅助电机(19)安装在辅助电机固定框架(9)的下水平板的下平面左侧，左侧辅助电机(19)的输出轴轴端安装在辅助电机轴承座(7)内，左侧辅助电机(19)的输出轴安装有左辅助主动齿轮(18)；左前从动齿轮(17)和左后从动齿轮(20)通过各自的齿轮轴对应地安装在前齿轮轴承座(6)和后齿轮轴承座(8)内，左前从动齿轮(17)和左后从动齿轮(20)分别与左辅助主动齿轮(18)啮合；左上前曲柄(16)的一端与左前从动齿轮(17)的轴连接，左上前曲柄(16)的另一端与左上前摇杆(15)的一端铰接，左上前摇杆(15)的另一端与左下前摇杆(36)的另一端铰接；左上中曲柄(21)的一端与左后从动齿轮(20)的轴连接，左上中曲柄(21)的另一端与左上中摇杆(22)的一端铰接，左上中摇杆(22)的另一端与左下中摇杆(30)的另一端铰接；左上连接杆(24)的一端与左上前曲柄(16)另一端的销轴铰接，左上连接杆(24)的另一端通过销轴与左上后摇杆(25)的一端和左上后曲柄(26)的一端分别铰接；左上后摇杆(25)的另一端与左下后摇杆(28)的一端铰接，左下后摇杆(28)的另一端通过销轴与左下连接杆(31)的一端和左下后曲柄(27)的一端分别铰接；左下连接杆(31)的另一端与左下前摇杆(36)一端的销轴铰接；左中连接杆(23)的两端与左上前摇杆(15)、左上后摇杆(25)的中点处的销轴对应连接；左上后曲柄(26)的另一端安装在上后曲柄轴承座(10)内的销轴上，左下后曲柄(27)的另一端安装在下后曲柄轴承座(11)内的销轴上；左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)的上端依次固定在左下前摇杆(36)的中点处、左下中摇杆(30)的中点处和左下后摇杆(28)的中点处，左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)与各自对应的左下前摇杆(36)、左下中摇杆(30)和左下后摇杆(28)的夹角均为90°；左前足(35)、左中足(32)、左后足(29)、右前足(41)、右中足(39)和右后足(38)为杆状，长度相同；右侧腿部机构(3)与左侧腿部机构(4)相同，右侧腿部机构(3)和左侧腿部机构(4)对应地安装在箱型框架(14)的右侧和左侧；左侧腿部机构(4)中的左侧主电机(34)、左侧辅助电机(19)、左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)对应的为右侧腿部机构(3)的右侧主电机(40)、右侧辅助电机(37)、右前足(41)、右中足(39)和右后足(38)；控制系统(2)的结构是：无线发射器(42)与接收机(43)无线连接，接收机(43)的输出端CH1、CH2、CH3、CH4依次与电机控制板(44)的输入端INT1、INT2、INT3、INT4对应连接，电池(45)的正极和负极与电机控制板(44)的正极和负极对应连接；电机控制板(44)的输出端OUT3、OUT4与左侧主电机(34)的输入端PA3和左侧辅助电机(19)的输入端PA4对应连接，电机控制板(44)的输出端OUT1、OUT2与右侧主电机(40)的输入端PA1、右侧辅助电机(37)的输入端PA2对应连接；所述电池(45)安装在电池固定架(12)上，接收机(43)和电机控制板(44)安装在辅助电机固定框架(9)下水平板上。 2.根据权利要求1所述的多连杆驱动的六足机器人，其特征在于所述左上后曲柄(26)、左上前曲柄(16)和左上中曲柄(21)的长度相等。 3.根据权利要求1所述的多连杆驱动的六足机器人，其特征在于所述左上连接杆(24)、左中连接杆(23)和左下连接杆(31)的长度相等；左上连接杆(24)、左中连接杆(23)、左下连接杆(31)的长度为箱型框架(14)纵向杆长度的0.7～0.9倍。 4.根据权利要求1所述的多连杆驱动的六足机器人，其特征在于所述左辅助主动齿轮(18)、左前从动齿轮(17)和左后从动齿轮(20)的齿数和模数相同。 5.根据权利要求1所述的多连杆驱动的六足机器人，其特征在于所述左上前摇杆(15)长度为左上前曲柄(16)长度的4.0～5.5倍，左上前摇杆(15)长度为箱型框架(14)高度的0.65～0.8倍；左下前摇杆(36)、左上中摇杆(22)、左下中摇杆(30)、左上后摇杆(25)和左下后摇杆(28)的长度与左上前摇杆(15)的长度相等。
所属类别：	实用新型