详情

原文传递一种四轮足式全方位移动机器人

专利名称：	一种四轮足式全方位移动机器人
摘要：	本实用新型公开了一种四轮足式全方位移动机器人，其包括所主体框架、控制装置及驱动装置，所述驱动装置包括四条运动机构，所述控制装置包括测距模块、控制板及摄像组件。本实用新型通过设置超声波传感器用于检测距离避障，防止碰撞的情况出现；通过采用舵机一、舵机二、舵机三、正交连接件、平行连接件及末端支撑座构成的四条运动机构可自由切换直角结构或竖直结构，使得四轮足式全方位移动机器人可切换成轮子移动或足式直立行走移动，通过结构的优化设计，减少舵机的使用，只需两个舵机进行动作即可使得轮式移动与足式行走移动切换，提高切换效率，本实用新型在尽量减少舵机的情况下满足提高轮足切换效率、运动效率以及实现全方位移动。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	肖蕊
发明人：	肖蕊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-12-05T00:00:00+0800
发布日期：	2020-09-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201922152839.8
公开号：	CN211391499U
代理机构：	东莞市汇橙知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	朱明月
分类号：	B62D57/028;B60K1/04;B60R11/04;B;B62;B60;B62D;B60K;B60R;B62D57;B60K1;B60R11;B62D57/028;B60K1/04;B60R11/04
申请人地址：	523000 广东省东莞市横沥镇新世纪华庭湖泊鸿园A座10B房
主权项：	1.一种四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述四轮足式全方位移动机器人包括主体框架、控制装置及驱动装置，所述驱动装置包括四条运动机构，所述主体框架包括上顶板、中间板及下底板，所述下底板设有驱动电源，所述下底板与驱动电源之间设有快速连接结构，所述控制装置包括测距模块、控制板及摄像组件。 2.根据权利要求1所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述测距模块包括多个测距传感器，多个所述测距传感器分别设置在所述主体框架的四个侧面上，所述上顶板与中间板、中间板与下底板之间均设有螺柱连接，所述控制板设置在所述中间板上表面，所述快速连接结构包括两魔术贴，所述其中一魔术贴设置在所述驱动电源底部，所述另一魔术贴设置在所述下底板的上表面。 3.根据权利要求2所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述控制板包括主控制板及副控制板，所述主控制板内设有控制处理模块，所述副控制板设有设有数据传输模块。 4.根据权利要求3所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述四条运动机构分别设置在所述主体框架的四个角部，四条所述运动机构均包括轮子、电机、舵机一、舵机二、舵机三、正交连接件、平行连接件及末端支撑座，所述正交连接件设有两连接部，其中一连接部与所述舵机一的转动轴连接，所述另一连接部与所述舵机二的连接轴连接，所述舵机二与舵机三设置在所述平行连接件上，所述末端支撑座的一端部与所述舵机三的转动轴连接，所述电机设置在所述末端支撑座的另一端，所述轮子与所述电机连接。 5.根据权利要求4所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：两所述连接部正交设置，所述舵机二与舵机三镜像相对设置在所述平行连接件的两端，所述末端支撑座端部设有U形安装块，所述电机设置在U形安装块上。 6.根据权利要求5所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述摄像组件包括一摄像机及保护壳体，所述保护壳体设有固定螺钉，固定螺钉将所述摄像组件固定在所述上顶板的上表面。 7.根据权利要求3所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述主控制板为Arduino控制板。 8.根据权利要求3所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述副控制板为树莓派3控制板。 9.根据权利要求6所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述摄像机为双目摄像机。 10.根据权利要求2所述的四轮足式全方位移动机器人，其特征在于：所述测距传感器为超声波传感器。
所属类别：	实用新型