详情

原文传递一种轮足切换式全向移动机器人

专利名称：	一种轮足切换式全向移动机器人
摘要：	本发明公开了一种轮足切换式全向移动机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主盘、设置在所述机器人主盘底部的六足步行机构和四轮移动机构，还包括用于控制所述六足步行机构和四轮移动机构工作的控制器。六足步行机构安装在机器人主盘上，可以全向行走；四轮移动机构是安装在六足步行机构上，通过六足步行机构的变形使四轮移动该机构处于四轮移动平台状态，四轮移动机构的变形方式可以使机器人朝向不同的方向，实现轮式全向移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大学
发明人：	王志成;杨太文;夏炎;张克俊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910609646.2
公开号：	CN110371211A
代理机构：	杭州天勤知识产权代理有限公司
代理人：	马士林
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
主权项：	1.一种轮足切换式全向移动机器人，其特征在于，包括机器人主盘、设置在所述机器人主盘底部的六足步行机构和四轮移动机构，还包括用于控制所述六足步行机构和四轮移动机构工作的控制器。 2.根据权利要求1所述的轮足切换式全向移动机器人，其特征在于，所述的六足步行机构包括分设在所述机器人主盘底部两侧的六个三关节足脚，每个三关节足脚的外侧关节设有一个无刷电机。 3.根据权利要求2所述的轮足切换式全向移动机器人，其特征在于，所述的三关节足脚的相邻关节之间以及与所述机器人主盘的连接之间设有舵机。 4.根据权利要求1所述的轮足切换式全向移动机器人，其特征在于，所述的四轮移动机构设置在所述机器人主盘底部两侧的上下两个三关节足脚上。 5.根据权利要求4所述的轮足切换式全向移动机器人，其特征在于，所述的四轮移动机构包括设置在所述的三关节足脚的外侧关节上的轮轴和轮子。 6.根据权利要求1所述的轮足切换式全向移动机器人，其特征在于，所述的机器人主盘设有上下两层板，所述的六足步行机构设置在上下两层板之间的边缘且间隔分布。
所属类别：	发明专利