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原文传递一种新型可全向移动的轮足机器人

专利名称：	一种新型可全向移动的轮足机器人
摘要：	本发明公开了一种新型可全向移动的轮足机器人，属于机器人技术领域。通过关节耦合的方式，减少了关节制动器，解决了目前现有的轮足机器人存在的腿部结构设计复杂的问题，降低了控制难度。包括身体，身体的底部连接有髋关节组件，髋关节组件的左、右两侧分别连接有左大腿组件和右大腿组件，左大腿组件通过左膝关节组件铰接有左小腿组件，右大腿组件通过右膝关节组件铰接有右小腿组件。本发明现有技术中的轮足机器人的髋关节与膝关节耦合，省去了膝关节的驱动单元，结构简单、紧凑，同时整体又能够兼顾轮足机器人的基本功能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	电子科技大学
发明人：	熊静琪;何鑫;成佳;余海彪;孙锐;张小玲
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910770317.6
公开号：	CN110450878A
代理机构：	四川省成都市天策商标专利事务所
代理人：	张秀敏
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	610000四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号
主权项：	1.一种新型可全向移动的轮足机器人，包括身体(1)，其特征在于：身体(1)的底部连接有髋关节组件，髋关节组件的左、右两侧分别连接有左大腿组件和右大腿组件，左大腿组件通过左膝关节组件铰接有左小腿组件，右大腿组件通过右膝关节组件铰接有右小腿组件。 2.根据权利要求1所述的一种新型可全向移动的轮足机器人，其特征在于：所述髋关节组件包括呈U型的电机固定座(2)、第一电机(3)、第二电机(4)、谐波减速器(6)、髋关节同步输入带轮(5)，电机固定座(2)固定连接在身体(1)的底部，第一电机(3)和第二电机(4)均安装在电机固定座(2)内，电机固定座(2)的左、右两侧的侧壁上均设有贯穿的输出口，第一电机(3)的输出端和第二电机(4)的输出端分别朝向输出口设置，第一电机(3)的输出端和第二电机(4)的输出端分别通过髋关节电机同步带(11)连接有髋关节电机同步输出带轮(10)，髋关节电机同步输出带轮(10)与谐波减速器(6)连接，髋关节同步输入带轮(5)设置在谐波减速器(6)的外缘。 3.根据权利要求2所述的一种新型可全向移动的轮足机器人，其特征在于：所述左大腿组件包括与第一电机(3)输出端的谐波减速器(6)连接的左大腿髋关节连接件(7)、左大腿(8)、左大腿膝关节连接件(12)和左髋关节膝关节同步带(9)，左大腿(8)的一端与左大腿髋关节连接件(7)固定连接，左大腿(8)的另一端与左大腿膝关节连接件(12)固定连接，左髋关节膝关节同步带(9)套设在髋关节同步输入带轮(5)和左膝关节组件之间。 4.根据权利要求3所述的一种新型可全向移动的轮足机器人，其特征在于：所述左膝关节组件包括左膝关节同步带轮(13)和与左膝关节同步带轮(13)固定连接的左膝关节轴(14)，左大腿膝关节连接件(12)铰接在左膝关节轴(14)上，左髋关节膝关节同步带(9)套设在髋关节同步输入带轮(5)和左膝关节同步带轮(13)之间。 5.根据权利要求4所述的一种新型可全向移动的轮足机器人，其特征在于：所述左小腿组件包括与左膝关节轴(14)固定连接的左小腿膝关节连接件(15)、左小腿(16)和左轮足组件，左轮足组件包括左踝关节(17)、左轮足电机(18)、左轮足(19)和左轮足电机(18)同步带，左小腿(16)的一端与左小腿膝关节连接件(15)固定连接，左小腿(16)的另一端与左踝关节(17)固定连接，左轮足电机(18)安装在左踝关节(17)上，左轮足(19)通过左轮足(19)轴连接在左踝关节(17)上，左轮足(19)轴的一端固定连接有左轮足电机(18)同步输出带轮，左轮足电机(18)同步带套设在左轮足电机(18)的输出端和左轮足电机(18)同步输出带轮上。 6.根据权利要求2所述的一种新型可全向移动的轮足机器人，其特征在于：所述右大腿组件包括与第二电机(4)输出端的谐波减速器(6)连接的右大腿髋关节连接件、右大腿、右大腿膝关节连接件和右髋关节膝关节同步带，右大腿的一端与右大腿髋关节连接件固定连接，右大腿的另一端与右大腿膝关节连接件固定连接，右髋关节膝关节同步带套设在髋关节同步输入带轮(5)和右膝关节组件之间。 7.根据权利要求6所述的一种新型可全向移动的轮足机器人，其特征在于：所述右膝关节组件包括右膝关节同步带轮和与右膝关节同步带轮固定连接的右膝关节轴，右大腿膝关节连接件铰接在右膝关节轴上，右髋关节膝关节同步带套设在髋关节同步输入带轮(5)和右膝关节同步带轮之间。 8.根据权利要求7所述的一种新型可全向移动的轮足机器人，其特征在于：所述右小腿组件包括与右膝关节轴固定连接的右小腿膝关节连接件、右小腿和右轮足组件，右轮足组件包括右踝关节、右轮足电机、右轮足和右轮足电机同步带(22)，右小腿的一端与右小腿膝关节连接件固定连接，右小腿的另一端与右踝关节固定连接，右轮足电机安装在右踝关节上，右轮足通过右轮足轴(21)连接在右踝关节上，右轮足轴(21)的一端固定连接有右轮足电机同步输出带轮(20)，右轮足电机同步带(22)套设在右轮足电机的输出端和右轮足电机同步输出带轮(20)上。
所属类别：	发明专利