详情

原文传递一种轮履可切换全向移动底盘

专利名称：	一种轮履可切换全向移动底盘
摘要：	本发明公开了一种轮履可切换全向移动底盘，包括移动底盘主体、履带、驱动电机、麦克纳姆轮、支撑底板、底盘框架、车履切换组件、履带驱动部和履带驱动电机总成，移动底盘主体的中部外壁上固定设置有底盘框架，底盘框架的底端外壁上焊接固定有支撑底板，底盘框架的两侧底端外壁上转动连接有麦克纳姆轮；该发明结构较为简单综合了履带移动底盘与麦克纳姆轮移动底盘的优点，使后期机器人既能够跨越障碍又能够实现全向运动，同时也实现了两种模式的快速切换，用于麦克纳姆轮组升降的回转轴与电机驱动轴垂直布局，通过一个气缸驱动实现两侧轮子的同时升降，利用支撑臂的“死点”减轻了底盘负载时对驱动装置的冲击。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	大连交通大学
发明人：	吕斌;梁毓锋;郭东东
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910541208.7
公开号：	CN110239637A
代理机构：	大连优路智权专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	宋春昕;刘国萃
分类号：	B62D55/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	116000 辽宁省大连市沙河口区黄河路794号
主权项：	1.一种轮履可切换全向移动底盘，包括移动底盘主体(1)、履带(2)、驱动电机(3)、麦克纳姆轮(4)、支撑底板(5)、底盘框架(6)、车履切换组件(7)、履带驱动部(8)和履带驱动电机总成(9)，其特征在于：所述移动底盘主体(1)的中部外壁上固定设置有底盘框架(6)，所述底盘框架(6)的底端外壁上焊接固定有支撑底板(5)，所述底盘框架(6)的两侧底端外壁上转动连接有麦克纳姆轮(4)，所述移动底盘主体(1)位于麦克纳姆轮(4)一侧支撑底板(5)的顶端外壁上螺栓固定有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)的输出轴一端与麦克纳姆轮(4)的转动轴一端固定连接，所述移动底盘主体(1)位于底盘框架(6)两侧的顶端外壁上配合安装有履带驱动电机总成(9)，所述移动底盘主体(1)位于履带驱动电机总成(9)的外部套接安装有履带(2)，所述移动底盘主体(1)的底盘框架(6)内壁上对应履带驱动部(8)的固定安装有履带驱动电机总成(9)，所述移动底盘主体(1)的底盘框架(6)内壁上对应麦克纳姆轮(4)配合安装有车履切换组件(7)；所述车履切换组件(7)包括拉伸弹簧(71)、支撑转臂(72)、气缸(73)、轮组安装板转轴(74)、轮组安装板(75)、上限位块(76)、下限位块(77)、球头铰链(78)、支撑转臂转轴(79)和气缸回转轴(710)，所述移动底盘主体(1)底端底盘框架(6)的底端两侧内壁上固定安装有轮组安装板(75)，且轮组安装板(75)的一端通过轮组安装板转轴(74)与底盘框架(6)的一侧内壁转动连接，所述轮组安装板(75)的顶端中部外壁上转动安装有支撑转臂(72)，且支撑转臂(72)的两端通过支撑转臂转轴(79)与底盘框架(6)的两侧内壁转动连接，所述移动底盘主体(1)一侧的中部外壁上通过气缸回转轴(710)转动安装有气缸(73)，所述气缸(73)的伸缩杆一端贯穿于另一侧底盘框架(6)的内部与支撑转臂(72)的中部外壁通过球头铰链(78)转动连接，所述底盘框架(6)位于支撑转臂(72)两端的外壁上分布固定安装有上限位块(76)和下限位块(77)，所述轮组安装板(75)的一侧外壁上焊接固定有拉伸弹簧(71)。 2.根据权利要求1所述的一种轮履可切换全向移动底盘，其特征在于：所述驱动电机(3)为一种正反转电机，且驱动电机(3)的个数为四个。 3.根据权利要求1所述的一种轮履可切换全向移动底盘，其特征在于：所述驱动电机(3)通过螺栓固定安装在轮组安装板(75)的顶端外壁上。 4.根据权利要求1所述的一种轮履可切换全向移动底盘，其特征在于：所述拉伸弹簧(71)的一端与轮组安装板(75)的一侧外壁固定连接，所述拉伸弹簧(71)的另一端与底盘框架(6)的一侧顶端外壁固定连接。
所属类别：	发明专利