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1.一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法,悬挂式磁悬浮列车包括轨道系统、悬挂系统、控制系统和轿厢系统,控制系统包括驱动系统、导向系统、悬浮控制系统,轨道系统通过立柱悬于空中,轿厢系统通过悬挂系统悬挂在轨道系统的垂直下方,驱动系统和导向系统协同作用,驱动轿厢系统在轨道系统中前进,其特征在于,该方法包括如下步骤:(1)数据的采集与上传,通过传感器采集列车运行数据信息,并将数据信息通过无线传输实时上传至云平台数据库;(2)云平台将接收到的数据分成基本数据和复杂数据,如采集到的基本数据在设定的阈值范围之外,控制系统发出列车立即停止指令;如采集到的复杂数据在设定的阈值范围之外,云平台将复杂数据信息传递到中控平台,中控平台将数据分析处理后的结果发送至控制系统,控制系统根据结果给出控制指令,数据分析处理具体方式如下:建立牵引优化模型,牵引优化的能耗目标函数为![]() ![]() 其中,t为时间,x为位移,v为速度,u为控制级位,列车在运行过程中基本阻力的描述为:w0=ρa+ρb·v+ρc·v2其中,ρa表示基准阻力参数;ρb表示滚动阻力参数;ρc表示空气阻力参数,列车运动方程分析如下:ci=f(vi,ui)‑w0(vi)‑b0(vi,ui)‑wij其中,ci为时间步长i内列车所受到的合力;vi为时间步长i内列车的运行速度;ui为时间步长i内的控制级位,动、静态限速可以描述为:0≤vi≤vlimvlim=min(v′lim,v″lim) 其中, 表示第i个时间步长车前第一个信号机的状态;g”表示信号状态与动态限速的关系。 |