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用于确定自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统
| 专利名称： | 用于确定自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统 |
| 摘要： | 本申请公开了用于确定用于自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统。由自动驾驶车辆(ADV)通常作为目标驾驶参数使用的驾驶参数(例如速度、朝向)被分组为一些范围并且在每个范围中的驾驶参数之一被选为表示各自范围或段的目标驾驶参数或驾驶参数代表。对于代表范围的每个目标驾驶参数，使用粒子群优化算法为用于控制ADV的控制器(例如速度控制器、转向控制器)获得最佳系数的集合。生成驾驶参数至系数(参数/系数)映射表以将表示驾驶参数范围的具体驾驶参数映射至具体控制器的一个或多个系数的集合。参数/系数映射表被实时地使用以响应于具体的目标驾驶参数使用对应的系数来配置控制器。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 美国;US |
| 申请人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 发明人： | 罗琦;孔旗;朱帆;于翔;胡森;庄立;朱伟铖;杨光;王京傲 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810191045.X |
| 公开号： | CN109094573A |
| 代理机构： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 |
| 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 分类号： | B60W50/00(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W50;B60W50/00 |
| 申请人地址： | 美国加利福尼亚州 |
| 主权项： | 1.用于确定用于控制自动驾驶车辆的控制器的系数的由计算机实现的方法，所述方法包括：基于第一目标驾驶参数从在用于控制自动驾驶车辆行驶的第一预定范围内的控制器系数候选的集合中选择控制器系数候选；基于所选择的控制器系数候选和所述第一目标驾驶参数使用成本函数计算成本；为所述第一预定范围确定局部最佳控制器系数，使得所述成本在所述第一预定范围内的控制器系数候选的集合中最小化；以及考虑控制器系数候选的其他范围的其他局部最佳控制器系数，基于所述局部最佳控制器系数确定全局最佳控制器系数，其中所述全局最佳控制器系数由控制器使用以利用所述第一目标驾驶参数控制自动驾驶车辆。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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