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一种基于自评价学习的车辆侧向跟踪控制方法
| 专利名称： | 一种基于自评价学习的车辆侧向跟踪控制方法 |
| 摘要： | 本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种基于自评价学习的车辆侧向跟踪控制方法，输入信号是期望路径的转弯半径，阿克曼几何转向模型与轮胎模型两部分信息，输出跟踪期望转弯半径所需要的前馈转向控制信号；利用车辆与期望路径之间的误差关系，车辆转向执行机构的时延特性和饱和特性，以最小化侧向跟踪误差为性能指标，采用迭代自评价学习方法得到了反馈转向控制策略。本发明的侧向跟踪控制方法将前馈转向控制信号与反馈转向控制信号相加作用于车辆前轮转向机构，使自主驾驶车辆既可跟踪期望路径，降低了车辆与期望道路之间的跟踪误差。与传统的LQR反馈控制方法、预瞄方法相比较，自主驾驶车辆的侧向跟踪控制精度得到一定的提高。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖南;43 |
| 申请人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 发明人： | 徐盺;黄振华;刘大学;易梦龙 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810602132.X |
| 公开号： | CN108791491A |
| 代理机构： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 |
| 代理人： | 包晓静 |
| 分类号： | B62D15/02(2006.01)I;B60W50/00(2006.01)I;B;B62;B60;B62D;B60W;B62D15;B60W50;B62D15/02;B60W50/00 |
| 申请人地址： | 410000 湖南省长沙市开福区德雅路109号 |
| 主权项： | 1.一种基于自评价学习的侧向跟踪控制方法，其特征在于，所述基于自评价学习的侧向跟踪控制方法包括：输入信号是期望路径的转弯半径，阿克曼几何转向模型与轮胎模型两部分信息，输出跟踪期望转弯半径所需要的前馈转向控制信号；利用车辆与期望路径之间的误差关系，车辆转向执行机构的时延特性和饱和特性，以最小化侧向跟踪误差为性能指标，采用迭代自评价学习方法得到了反馈转向控制策略。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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