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原文传递一种可变形轮式机器人

专利名称：	一种可变形轮式机器人
摘要：	本发明公开了一种可变形轮式机器人。本发明的可变形轮式机器人包括可变径轮、驱动电机和连接两个可变径轮的平面单闭链多连杆结构。可变径轮的变径结构简单，机器人可根据操作空间调节高度，并且通过平面单闭链多连杆结构越过障碍物。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	李晔卓;何妍颖;姚燕安
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810417733.3
公开号：	CN108790591A
代理机构：	北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392
代理人：	谢建玲;郝亮
分类号：	B60B19/02(2006.01)I;B60K7/00(2006.01)I;B;B60;B60B;B60K;B60B19;B60K7;B60B19/02;B60K7/00
申请人地址：	100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种可变形轮式机器人，其特征在于，其包括可变径轮、驱动电机和连接两个可变径轮的平面单闭链多连杆结构，其中，可变径轮包括具有相同构造的左轮和右轮，并且左轮或右轮包括：第一车轮连接件，其设有多个第一车轮连接孔，且多个所述第一车轮连接孔以所述可变径轮的圆心为中心均匀分布；第一车轮组件，所述第一车轮组件具有多个第一车轮片，所述第一车轮片具有扇形形状，多个所述第一车轮片以所述圆心为中心均匀分布，且均具有位于所述第一车轮片的圆心角的第一车轮铰接孔、位于所述第一车轮片的一个角部的第二车轮铰接孔以及位于所述第一车轮片的另一个角部的第三车轮铰接孔，所述第一车轮铰接孔与所述第一车轮连接孔配合从而使得所述第一车轮片与所述第一车轮连接件铰接；第二车轮连接件，其设有多个第二车轮连接孔，且多个所述第二车轮连接孔以所述圆心为中心均匀分布；第二车轮组件，所述第二车轮组件具有多个第二车轮片，所述第二车轮片具有扇形形状，多个所述第二车轮片以所述圆心为中心均匀分布，且均具有位于所述第二车轮片的圆心角的第四车轮铰接孔、位于所述第二车轮片的一个角部的第五车轮铰接孔以及位于所述第二车轮片的另一个角部的第六车轮铰接孔，所述第四车轮铰接孔与所述第二车轮连接孔配合使得所述第二车轮片与所述第二车轮连接件铰接，所述第五车轮铰接孔与所述第二车轮铰接孔配合使得所述第二车轮片与一个所述第一车轮片铰接，且所述第六车轮铰接孔与所述第三车轮铰接孔配合而所述第二车轮片与另一个所述第一车轮片铰接；变形电机，其位于所述圆心，并且连接所述第一车轮连接件和所述第二车轮连接件，所述变形电机能够带动所述第二车轮连接件相对于所述第一车轮连接件转动，从而使得所述可变径车轮进行变径。平面单闭链多连杆结构包括车架平台、与所述车架平台的一端铰接的第一连杆组、与所述车架平台的另一端铰接的第二连杆组，所述第一连杆组具有多个第一连杆，多个所述第一连杆之间通过第一铰接电机而铰接，所述第一连杆组和所述车架平台的一端通过第二铰接电机而铰接，所述第二连杆组具有多个第二连杆，多个所述第二连杆之间通过第三铰接电机而铰接，所述第二连杆组和所述车架平台的另一端通过第四铰接电机而铰接，所述第一连杆的数量大于所述第二连杆的数量，所述车架平台、所述第一连杆组、所述第二连杆组形成同一平面内的铰接关系；驱动电机，驱动电机分别固定于所述左轮对应的车架平台和与所述右轮对应的车架平台上，所述驱动电机用于驱动所述可变径轮转动使得所述机器人前进或后退。
所属类别：	发明专利