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一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统及方法
| 专利名称： | 一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统及方法 |
| 摘要： | 本发明提供一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统及方法，包括道路信息获取模块、GPS定位模块、车辆行驶状态判别模块、方向盘转角决策与修正模块，通过获取车辆GPS信息与道路信息，决策出车辆在弯道行驶的基础方向盘转角，并根据实时监测得到的车辆当前侧向偏差，对基础方向盘转角进行修正，从而确保车辆在过弯时不会偏离预定车道。在弯道驾驶过程中，仅需要采集当前车辆的位置信息，而不需要复杂算法对车辆未来时刻的车道偏差进行测算，有利于提高控制系统的实时性，降低对控制系统的性能要求；能够使被控车辆在过弯时具有更加明确的方向盘转角，同时由于模型的各项参数均由实际驾驶员数据训练分析得出，具有人类驾驶员驾驶特征，可提高乘客的舒适性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江苏大学 |
| 发明人： | 江浩斌;周新宸;李傲雪;周婕;吴佰慧 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810448064.6 |
| 公开号： | CN108820039A |
| 分类号： | B62D6/00(2006.01)I;B62D137/00(2006.01)N;B;B62;B62D;B62D6;B62D137;B62D6/00;B62D137/00 |
| 申请人地址： | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 主权项： | 1.一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统，其特征在于，包括道路信息获取模块、GPS定位模块、车辆行驶状态判别模块、方向盘转角决策与修正模块；所述道路信息获取模块分别与GPS定位模块和行驶状态判别模块的输入端相连，所述GPS定位模块的输出端分别与行驶状态判别模块和方向盘转角决策与修正模块的输入端相连，所述行驶状态判别模块的输出端与方向盘转角决策与修正模块的输入端相连；所述向盘转角决策与修正模块的输出端与无人驾驶车辆的转向系统连接，无人驾驶车辆的转向系统与GPS定位模块的输入端连接；所述道路信息获取模块用于获取车辆行驶路径前方道路的GPS坐标信息和道路特征信息，并分别传送到GPS定位模块和行驶状态判别模块；所述GPS定位模块用于获取车辆当前位置坐标，并发送到行驶状态判别模块，同时结合道路信息获取模块的GPS坐标信息计算车辆行驶在当前道路内的侧向偏差，并将侧向偏差发送到方向盘转角决策与修正模块；所述行驶状态判别模块用于根据车辆行驶路径前方道路的特征信息和车辆当前位置坐标判别车辆是否行驶于定曲率弯道；所述方向盘决策与修正模块在车辆进入弯道后，结合前方道路弯道的曲率给出车辆的基础转向角，同时根据车辆当前的侧向偏差与偏差变化速率决策出相应的方向盘转角修正值，并传送到无人驾驶车辆的转向系统；无人驾驶车辆的转向系统与GPS定位模块的输入端连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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