原文传递
一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法
| 专利名称： | 一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法，属于海上平台登靠技术领域。本发明针对运维船受海浪影响，无法定位，同时操作人员受视线的限制，无法准确将登靠舷梯放置在海上平台的问题，利用视觉进行引导，不断检测和修正海上平台的位置和接近距离，采用自动对接的控制方法将舷梯末端安全、平稳、准确放置到海上平台。本发明为海浪主动补偿登靠系统自动补偿提供提供新的解决方案，弥补了人工操控过程中海浪对船体干扰的偶然性，提高了登靠系统的自动对接能力，为海上风机平台、石油平台的安全运维提供了保证。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨工程大学 |
| 发明人： | 魏延辉;徐丽学;朱强;王安琪;郝晟功;赵延峰;王文杰;刘俊男;郑志;王永海 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810519624.2 |
| 公开号： | CN108820138A |
| 分类号： | B63B27/14(2006.01)I;B63B27/30(2006.01)I;B;B63;B63B;B63B27;B63B27/14;B63B27/30 |
| 申请人地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |
| 主权项： | 1.一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法，其特征在于，该方法利用安装在平台前端的摄像头进行视觉引导，不断检测和修正海上平台的位置和接近距离，采用基于视觉引导的登靠系统自动对接方法将舷梯末端安全、平稳、准确放置到海上平台，其实现步骤如下：步骤1：启动登靠系统电源，将六自由度并联平台到中机位，同时操控登靠系统的上平台三自由度舷梯从船体甲板的停机状态移动到朝向风机平台的初始位置；步骤2：开启登靠系统的六自由度并联平台的姿态自动补偿，补偿海浪对船体姿态的影响；所述的登靠系统的六自由度并联平台的姿态自动补偿方法，其特征是：并联平台旋转变换矩阵为: |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
