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生成三维高清道路图交叉路口行车线的半自动点云方法
| 专利名称： | 生成三维高清道路图交叉路口行车线的半自动点云方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种生成三维高清道路图交叉路口行车线的半自动点云方法，包括：S1、从原始点云中提取地面点；S2、以轨迹点和路缘石为先验知识，利用体素作为区域生长和计算的处理单元，对道路交叉场景进行路面点检测；S3、对提取到的路面点进行路面标识的提取与优化；S4、基于获得的道路标识点提取车道标识；S5、基于提取的车道标识生成行车线。本发明将轨迹点作为先验知识并将体素作为区域生长算法的数据结构，能对交叉路口进行路面检测；利用基于体素的区域生长算法除去非地面点，提高路面检测的精度和计算效率；以路面标识和轨迹点作为输入数据，建立路面标识点间的拓扑关系并标记语义标签，提高道路交叉口处行车线的提取精度和效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 福建;35 |
| 申请人： | 厦门维斯云景信息科技有限公司 |
| 发明人： | 不公告发明人 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810394474.7 |
| 公开号： | CN108831146A |
| 代理机构： | 厦门致群专利代理事务所(普通合伙) 35224 |
| 代理人： | 刘兆庆 |
| 分类号： | G08G1/01(2006.01)I;G08G1/0967(2006.01)I;G08G1/0968(2006.01)I;G06T15/00(2011.01)I;G06T17/20(2006.01)I;G;G08;G06;G08G;G06T;G08G1;G06T15;G06T17;G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/0968;G06T15/00;G06T17/20 |
| 申请人地址： | 361000 福建省厦门市思明区民族路127号三楼D-35区 |
| 主权项： | 1.生成三维高清道路图交叉路口行车线的半自动点云方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、从原始点云中提取地面点；S2、以轨迹点和路缘石为先验知识，利用体素作为区域生长和计算的处理单元，对道路交叉场景进行路面点检测；S3、利用多阈值算法从路面点中提取候选道路标识点，利用密度滤波算法去除候选道路标识点中的噪声，获得道路标识点；S4、基于道路标识设计参数对获得的道路标识点进行几何滤波以获得车道标识点；S5、以车道标识点与轨迹点为输入，构造节点结构，基于生成的节点，利用样条曲线算法生成行车线。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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