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生成三维高清道路图水平弯道行车线的半自动点云方法
| 专利名称： | 生成三维高清道路图水平弯道行车线的半自动点云方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种生成三维高清道路图水平弯道行车线的半自动点云方法，包括以下步骤：S1、将原始点云数据分割成若干数据块；S2、将每个数据块中的轮廓网格化，在每个网格单元中选择主点；S3、从原始点云数据中提取路缘点；S4、将提取的路缘点拟合为两条平滑的路边以提取路面点；S5、对路面点执行I DW插值法以产生GRF强度特征图像；S6、道路标线的提取并去噪；S7、将离散的道路标记点分类；S8、对聚类曲线道路标记进行拟合，获得水平弯曲路段的行车线；S9、根据现有知识对行车线进行调整。本发明的方法能够从3D点云中快速准确地生成不同水平弯曲路段的曲率的行车线，使自动驾驶车辆能够在没有人为操作的情况下在水平弯曲路段上设计最佳有效和最安全的行车线。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 福建;35 |
| 申请人： | 厦门维斯云景信息科技有限公司 |
| 发明人： | 不公告发明人 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810395443.3 |
| 公开号： | CN108845569A |
| 代理机构： | 厦门致群专利代理事务所(普通合伙) 35224 |
| 代理人： | 刘兆庆 |
| 分类号： | G05D1/02(2006.01)I;G06T7/246(2017.01)I;G;G05;G06;G05D;G06T;G05D1;G06T7;G05D1/02;G06T7/246 |
| 申请人地址： | 361000 福建省厦门市思明区民族路127号三楼D-35区 |
| 主权项： | 1.生成三维高清道路图水平弯道行车线的半自动点云方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将原始点云数据分割成一系列数据块，各数据块中的相应轮廓具有预定义的宽度；S2、将每个数据块中的轮廓网格化以产生伪扫描线，然后在每个网格单元中选择主点；S3、通过分析高度阈值与斜率阈值从原始点云数据中提取路缘点；S4、采用三次B样条插值算法将提取的路缘点拟合为两条平滑的路边，从原始点云数据中提取路面点；S5、对提取的路面点执行IDW插值法以产生GRF强度特征图像；S6、对获得的GRF强度特征图像采用多阈值分割算法进行道路标线的提取，去除噪声后获得离散的道路标记点；S7、利用条件欧几里得聚类方法将离散的道路标记点分类；S8、对聚类曲线道路标记进行非线性最小二乘法曲线拟合，获得水平弯曲路段的行车线；S9、根据现有知识对行车线进行调整：生成的行车线应与道路中心线和边缘线平行；生成的行车线的曲率等于道路中心线或边缘线的曲率，且生成的行车线的中心与中心道路中心线或边缘的中心相同。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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