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原文传递一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人

专利名称：	一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人
摘要：	本发明提供了一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，动力驱动模块的前、后端分别连接前端、尾部支撑横梁，前端和/或尾部支撑横梁上设有摄像及传感器按安装模块；动力驱动模块的驱动模块骨架上设有可旋转的前、后皮带轮，皮带张紧于前、后皮带轮上，马达和编码器均连接前皮带轮；驱动模块骨架的底层镶嵌永磁体，永磁体固定于磁体固定和调节模块上，且与驱动模块骨架的距离可以调节。本发明可在不抽出发电机转子的情况下进入发电机定子膛内，对发电机的性能进行检测；使用永磁体提供磁吸力，并可根据吸附面的材质和机器人所需携带的设备的重量调节吸附力的大小，从而使爬壁机器人牢固的吸附于发电机定子膛内，执行各种不同的任务。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海电气电站设备有限公司
发明人：	舒武庆;唐强;陈小宝;周游游;金子纯;顾春雷
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811568853.X
公开号：	CN109677497A
代理机构：	上海申汇专利代理有限公司
代理人：	翁若莹;吴小丽
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	201100 上海市闵行区莘庄工业区金都路3669号3幢
主权项：	1.一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：包括动力驱动模块，动力驱动模块的前、后端分别连接前端支撑横梁(2)、尾部支撑横梁(6)，前端支撑横梁(2)和/或尾部支撑横梁(6)上设有摄像及传感器安装模块(1)；所述动力驱动模块包括驱动模块骨架(8)，驱动模块骨架(8)的前后两端均设有转轴(20)和顶紧螺栓(24)，且驱动模块骨架(8)可以绕转轴(20)旋转；驱动模块骨架(8)上设有可旋转的前皮带轮(14)和后皮带轮(25)，皮带(28)张紧于前皮带轮(14)和后皮带轮(25)上，马达(16)和编码器(9)均连接前皮带轮(14)；驱动模块骨架(8)的底层镶嵌永磁体(21)，永磁体(21)固定于磁体固定和调节模块(211)上，磁体固定和调节模块(211)镶嵌于驱动模块骨架(8)的上层，且磁体固定和调节模块(211)与驱动模块骨架(8)的距离可以调节。 2.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述动力驱动模块为成对设置，两个动力驱动模块平行设置；所述动力驱动模块包括两对或两对以上，相邻对动力驱动模块之间通过中端铰接横梁(5)连接。 3.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述中端铰接横梁(5)包括齿型横梁(51)和凹槽横梁(52)，齿型横梁(51)和凹槽横梁(52)嵌套连接并通过轴销(31)固定；齿型横梁(51)和凹槽横梁(52)均可绕轴销(31)转动。 4.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述尾部支撑横梁(6)上设有用于辅助将爬壁机器人放入所需环境中的尾部把手(7)。 5.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述驱动模块骨架(8)通过前、后两个转轴(20)插入爬壁机器人的相邻装配部件中，根据发电机定子膛内曲率调节驱动模块骨架(8)绕转轴(20)旋转的弧度，待弧度确定后，使用顶紧螺栓(24)将驱动模块骨架(8)与爬壁机器人的装配部件顶紧，使驱动模块骨架(8)的弧度不变；所述转轴(20)嵌入驱动模块骨架(8)中，通过销子(14)将转轴(20)与驱动模块骨架(8)紧固。 6.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述磁体固定和调节模块(211)通过螺栓(17)镶嵌在驱动模块骨架(8)的中部上层，所述螺栓(17)插入磁体固定和调节模块(211)上的带有螺纹的安装固定孔内，通过调节螺栓(17)插入的深度调节磁体固定和调节模块(211)距驱动模块骨架(8)的距离，进而调节永磁体(21)距吸附面的间距，从而起到调节吸附力大小的作用。 7.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述磁体固定和调节模块(211)使用磁屏蔽材质制作，所述驱动模块骨架(8)上镶嵌永磁体(21)的四周涂有磁屏蔽材料。 8.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述摄像及传感器安装模块(1)包括铝板(101)，铝板(101)前部设有三个摄像模组(39)，三个摄像模组(39)分别为向前方设置、向斜下方设置、向上方设置，且均可在设定的角度范围内旋转；铝板(101)后部设有用于安装传感器的传感器安装支架(35)；铝板(101)后端部设有用于与前端支撑横梁(2)固定的连接结构。 9.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述摄像模组(39)通过螺栓(41)固定在摄像模组安装支架(38)上，各摄像模组(39)均可绕螺栓(41)旋转设定的角度；摄像模组安装支架(38)固定在铝板(101)前部；发电机定子膛内检测爬壁机器人进行检测作业时，根据实际情况调整各摄像模组(39)的旋转角度。 10.如权利要求1所述的一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述摄像模组(39)包括摄像头(44)，摄像头(44)嵌入两个铝合金结构件之间的槽中并固定，两个铝合金结构件表面各设有一个辅助照明LED模块安装槽，两个辅助照明LED模块(46)分别固定于两个辅助照明LED模块安装槽内，且两个辅助照明LED模块(46)的镜头与摄像头(44)的镜头处于同一平面。
所属类别：	发明专利